5.1 车模监控软件设计与应用
5.1.1 车模监控软件概述
该车模监控软件基于Labview 7.0环境设计开发，由上位PC机通过RS232串行
总线与车模控制ECU通讯，对车模的控制状态做实时监控，主要功能如下：
·可灵活选择、设置串行端口及波特率。
·实时显示当前车速数值
·实时显示转向舵机PWM数值
·实时显示驱动电机PWM数值
·实时显示各路径识别传感器状态
·实时显示当前赛车的位置信息
车模监控软件的控制台界面如图5.1所示：
图 5.1
通过该监控软件，可方便的观察和记录赛车的实时控制状态信息，主要用
于赛车的台架监控、分析与调试，另外可对MC9S12DG128微处理器RAM中存储
的实时状态信息进行读取和回放，可对系统控制策略的分析与建模提供较大的
帮助。
5.1.2 在线编程软件设计与应用
在线编程软件基于Labview 7.0环境设计开发，由上位PC机通过RS232串行总
线与车模控制ECU通讯，可对微控制器Flash ROM中的程序代码做在线擦写，主
要功能如下：
·可灵活选择、设置串行端口及波特率
·显示应用程序代码在Flash ROM的起始、结束地址及握手信号设置
·显示调入的*.sx文件内容
·系统无须重新启动，可在任意状态下做程序的在线擦写
微控制器Flash ROM在线编程软件的控制台界面如图5.2所示。
图 5.2
5.2 主程序入口参数调试软件设计与应用
主程序入口参数调试界面是基于MATLAB的GUI制作，主要针对主程序控
制做的模拟控制器，通过对单片机所采集数据进行分析比对，确定参数的调节
方向。此界面仅仅适用与本次车模调试，针对性强，可移植性差。其主要功能
如下：
·灵活设定各参数
·将数据进行分析并采取图像输出
·主要针对主程序的PID调速调节
主程序入口参数调试控制台界面如图5.3所示。
图 5.3 调试界面
5.3 测试赛道
为方便赛车的调试，根据韩国2004年智能车比赛赛道的尺寸，及大赛组委
会提供的赛道材质及信息，特制作本测试赛道，以方便调试。具体如图5.4。
图 5.4 2004年智能车比赛赛道
