我们采用MC9S12DG128单片机作为主控芯片。DG128是飞思卡尔公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16为单片机。片内资源丰富，拥有SPI、SCI、IC、A/D和PWM等常见的接口模块，在汽车电子应用领域具有广泛的用途。
MC9S12DG128单片机介绍：
CPU：增强型16位HCS12CPU，片内总线时钟最高可达25MHZ；片内资源：8KRAM、128KFlash、2KEEPROM；串行接口模块：SCI、SPI/PWM； 脉宽调制模块（PWM）可设置成4路8位或者2路16位，逻辑时钟选择频率宽；两个8路10位精度A/D转换器； 控制器局域网模块（CAN）；增强型捕捉定时器；支持背景调试模式。在整个开发调试过程中，我们采用CodeWarriorforHCS12[10]作为程序编译软件CodeWarriorforHCS12是面向以HC12或S12为单片机嵌入式应用开发的软件包，包括集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可 视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器等。在CodeWarrior软件中可以使用汇编语言或C语言，以及两种语言的混合编程。CodeWarriorIDE 能够自动地检查代码中的明显错误，它通过一个集成的调试器和编辑器来扫描代码，以找到并减少明显的错误，然后编译并链接程序以便计算机能够理解并执行程序。每个应用程序都经过了使用象CodeWarrior 这样的开发工具进行编码、编译、编辑、链接和调试的过程。
CodeWarriorforHCS12建立工程编写程序使用过程：
S12系列单片机采用了BDM（BackgroundDebugModel,背景调试模式）的调试方式，在BDM模式下主要可以实现以下3方面的功能：
应用程序的下载与在线更新；
单片机内部资源的配置与修复；
应用程序的动态调试。
BDM单独使用时，需要通过5V电源插座给BDM头供电。用BDM头调试目标系统时，BDM可以通过BDM电缆向目标板供电，BDM头的电源的供给也可以从BDM 电缆得到。下图11.2给出了PC机通过BDM头与目标机相连的示意图，也给出了BDM调试插头、插座的定义。需要注意的是：BDM电缆的6针插头座一定不能插反，否则会引起BKGD引脚（S12单片机的I/O端）与电源（Vdd）短路，会烧毁BKGD引脚，烧毁单片机！
在我们的开发调试中，整个过程均使用C语言实现程序的编写，通过BDM调试器将系统与PC机相连（如图11.1所示），将PC机CodeWarriorIDE中编写的程序下载到HCS12单片机中，赋予整个系统的软件算法，实现整个控制过程的软件和硬件的结合。
