1.1 基本设计思路
本次设计的智能车在行进的过程中，利用了红外传感器采集路面信息，传感器对赛道（白色）和引导线（黑色）的信息进行采样后，以电压的形式送给单片机，单片机经过A/D转换模块后通过对电压进行比较，识别出黑线的位置，通过模糊控制和PID算法等控制策略的有机结合，以控制舵机的转动。通过MC33886控制电机的转动，以达到自动寻迹的目的。
在直道上舵机进行较小的调整，电机全力加速；弯道上就较为复杂了，通过反复的实际曲率计算得到最佳的进弯速度和进弯转角。
1.2 相关文献综述
从了解到深入再到制作，我们借用了很多文献来进行学习。
首先是飞思卡尔公司的主页上提供的比赛所使用的核心微处理器MC9SDG128B的数据手册，该数据手册详细的介绍了该芯片各个模块的组成、特征、功能以及应用，可以说贯穿我们制作整个赛车的始终。
其次就是美国Todd D.Morton著的“Embedded Microcontrollers”，该书以Motolora的CPU12微控制器族为主讨论嵌入式微控制器系统的开发、设计、建造，从对该书的阅读和学习中，可以得出一般性概念和方法。
然后就是随车模附赠的两本书籍，特别是邵贝贝老师著作的《单片机嵌入式应用的在线开发方法》，该书针对软件部分有详细的介绍和演示，对于整个系统的熟悉起了很大的推进作用。
另外，在传感器、舵机、电机上，我们也参考了一些相关的文献，还有诸如MC33886、MC33989、LM2596等等之类的PDF文档资料，这里就不再一一赘述。
1.3 技术报告梗概
从原理上分为硬件部分，软件部分。硬件分为前期原理图，PCB的制作，接着送厂制板，最终电路板的成型。软件阐述了智能车系统各个模块的原理，如A/D转换模块，ECT模块，SPI模块，RTI中断等，设计和安装，软件控制算法的分析和设计，系统整机联调的过程中出现的问题以及解决问题所采用的方法，并分析系统的设计安装过程中发现的一些不足处和待改进的方法，供大家学习交流。
