本次设计的整个系统由主控制模块、从控制模块、传感器感测模块、电机的驱动和控制模块、舵机控制模块和电源供电模块这五个部分构成，系统框图如图3.1所示。
图3.1
3.1 主从控制模块
在本次设计中，主控制模块使用的是组委会提供的核心MC9S12DG128的开发板，没有对其内部电路进行改动。从控制模块，电路设计采用简洁紧凑的设计方案，以减轻系统负载，提高响应速度，这样即使发现问题，也能很好地尽快解决。传感器，执行机构，驱动电路，速度检测构成了从控制模块。实现了采集路面信息，电源供电，检测速度，与MCU传输信号等功能。
3.2传感器的设计与安装
本次设计采用型号为发射管（EL1KL3），接收管（EL1KLA）红外传感器，位于智能汽车的最前方，起到判断路径的作用，采用了反射式红外传感器，接收管下拉电阻，加放大三极管，检测到黑线为高电压，白线为低电压（压差越大，检测就越准确）。
红外传感器电路如图3.2
图3.2
红外传感器原理：红外发射器发出光线是一个范围，检测距离越远，理论反射的越少，遇到黑线吸收了大部分的红外光线，反射了小部分的光线，遇到白线吸收了小部分的红外线，反射了绝大部分的光线，当接受管接收到大部分的红外光线，接收电路导通，输出为高电平，否则为低。
3.3 电机的驱动和控制
通过改变从单片机输入到电机驱动芯片MC33886的PWM波的占空比=PWMDTYX/PWMPERX，来控制对电机的供电电压的大小，从而控制电机的转动速率。本次设计采用双33886并联，提供更大的驱动电流，原理图如图3.3。
图3.3
在设计的过程中我们通过了向IN1，IN2口送出PWM波来控制电机的正转和反转，我们使用了电机的正转为智能车加速，当转弯的时候利用了反转PWM波来控制电机的减速，送出方波频率为10kHz。
PWMPERxy= 200
通过PWM6,PWM7的开启，送数和关断，向IN1和IN2送PWM波，可以自动控制电机的正反转，通过反转来刹车。
表3.1
3.4 舵机控制
理论依据：舵机脉宽与转角在-45度到+45度范围内成线性变化的规律。
单片机通过PLL将总线频率倍频到32M，有
Clock A = BusClk/2**3=4M
10ms时间需要计数40000。Angle与真实舵机转角是1：1关系，所以可以知道，
PWMDTY45 = unsigned short（6000 + 1600/45*angle）（正转的时候）
PWMDTY45 = unsigned short （6000 - 1600/45*angle）（反转的时候）
3.5 速度检测
为了精确地控制速度，本次设计速度检测采用欧姆龙E6B2,只取A象限的信号连接到ECT时间捕捉模块,通过分析信号可以得到真实速度。
3.6 电源供电模块
本次设计采用双电源供电,电机7.2V, (传感器,舵机)6V,(MCU,速度检测器)5V。原理图如图3.4
图3.4
3.7 系统电路板的设计与安装
电路设计采用简洁紧凑的设计方案，以减轻系统负载，提高响应速度，电路板安装在车身正上方，重心低，加速更平稳。
