第五章 调试
5.1 调试仪器
模拟跑道：由12块白色KT板相互拼接而成，每块KT板长2.2m，宽1.8m。黑色引导线采用的是黑色不干胶，宽为2.5cm，跑道形状接近组委会提供的跑道，跑道总长为20m。
MCU仿真器：清华大学Freescale MCU/DSP 提供的S12BDM。
MCU编译器：CodeWarrior IDE 3.1。
示波器：CA9040。
信号发生器：SP1631。
数字电桥：TH2817。
数字万用表：CDM-8045A。
制版机：DM2100B。
卷尺：精度0.001m
秒表：精度0.01s
5.2智能车行驶调试
(1)最高速度测试 将速度开至最大，测量其最高行驶速度。测试长度5m。测试数据如表5.1所示。
表5.1 最高速度测试表
(2)单圈时间测试(速度上限参数测试)。测试数据如表5.2、表5.3所示。
表5.2单圈时间测试表（速度上限2m/S）
表5.3单圈时间测试表（速度上限1.5m/S）
(3)单圈时间测试(PWM占空比上限参数测试)。测试数据如表5.4、5.5、表5.6所示。
表5.4单圈时间测试表（PWM占空比上限50％）
表5.5单圈时间测试表（PWM占空比上限80％）
表5.6单圈时间测试表（PWM占空比上限95％）
(4)跑道杂质干扰测试 测试结果如表5.7所示。
表5.7跑道杂质干扰测试表
由上述测试结果可知，路面抗干扰性能优异。
