第六章 总结
本论文基于FREESCALE的MC9S12DG128芯片作为核心处理器，从软硬件两方面构建了能自动识别轨道并完成车体控制的智能车控制系统，基本达到了设计目标，所作的具体工作总结如下：
1.建立硬件平台。本课题以MC9S12DG128单片机为核心，通过数据接口完成红外传感器组、霍尔传感器、舵机控制、电机控制等各个模块与核心处理器的连接，构成本系统的硬件平台，并建立了有关程序开发和程序下载的运行环境。
2.完成软件控制设计。在所建立的硬件平台上，对硬件反馈的信息进行分析，并针对性地通过软件的方法减小由硬件本身原因造成的误差。通过PID算法及控制信息输出抽象层完成具体硬件控制。
3.系统调试。通过反复测试，对硬件上的器件参数及软件上的常量数值进行修改，得到较为合适的搭配组合。可以一定程度上降低外界的干扰因素对系统稳定性造成的影响，并且提高车体在轨道上高速行进时的可靠性。
由于初次接触FREESCALE的单片机，在研究过程中遇到了很多困难，特别是FREESCALE的单片机各个功能的对应寄存器设置，需要认真地阅读理解用户手册。同时也因时间仓促，难免考虑问题存有纰漏和缺点，仍需在今后的工作中不断努力，加以改进。
