第五章 系统调试
5.1 开发调试工具
系统的开发调试用到了Metroworks 公司的Code Warrior 3.1开发软件，另外为了调试方便，我们开发了无线调试模块、电源电压检测模块、手动设置装置和外部状态指示单元。
5.1.1 软件开发平台
此次智能车大赛的软件开发平台为Metroworks公司的Code Warrior 3.1开发软件。其使用界面如图5-1所示：
系统的开发调试用到了Metroworks 公司的Code Warrior 3.1开发软件，另外为了调试方便，我们开发了无线调试模块、电源电压检测模块、手动设置装置和外部状态指示单元。
5.1.1 软件开发平台
此次智能车大赛的软件开发平台为Metroworks公司的Code Warrior 3.1开发软件。其使用界面如图5-1所示：
图5-1 Codewarrior 使用界面
CodeWarrior的功能非常强大，可用于绝大部分单片机、嵌入式系统的开发。用户可在新建工程时将芯片的类库添加到集成环境开发环境中，工程文件一旦生成就是一个最小系统，用户无需再进行繁琐的初始化操作，就能直接在工程中添加所需的程序代码。如图5-2所示，利用BDM和CodeWarrior 4.1自带的hiwave.exe用户可以进行一系列的调试工作，如监视寄存器状态、修改PC指针、设置断点等，这样能快速地帮助我们找到软件或硬件的问题。
图5-2 hiwave 程序调试环境
5.1.2 无线调试模块
在智能车的制作和调试过程中，需要将小车检测到的路面信息以及速度等参数实时地发给PC，以便对算法进行有针对性的分析。由于小车在行驶时不能通过有线的方式获得其运行参数，我们使用的是无线方式。
图5-3 无线传输示意图
由于对传输的速度要求不是很高，因此我们选用了一款基于射频技术的RS-232型微功率无线数传模块。其频带较窄，速度较低，但传输距离可以很远。RS-232无线数传模块实现了串口线的替代，从物理链路层上看，可以认为无线模块等同于有线的串口连接，所以对于软件开发而言，和传统的串口开发方式是一样的。实际开发过程中，上位PC采用了VC和Lab View两种方式进行串口编程。下图为RS-232天线和USB-串口转接头的示意图。以及无线传输软件界面。
图5-4 无线通讯模块实物图
图5-5 智能车CCD采集专用软件
图5-6 无线传输串口调试软件
