第六章 结论
本文主要研究了摄像头寻线方案的各个主要模块的工作原理和设计思路。其中摄像头方案的设计又是从第二届全国大学生智能车大赛的规则入手，对光电和摄像头方案进行了深入的分析和对比，在实验数据的分析和总结的基础上决定最终采用摄像头方案，以及相应的硬件电路设计和软件框架。但是在整个设计过程中遇到了很多困难，也走了很多弯路。以下就是对整个设计过程以及方案的总结回顾。
针对韩国比赛经验，所有的寻线方案主要集中在光电传感器和摄像头传感器两个主要方案，而且绝大多数参赛队伍都采用了光电方案。这两个方案各有特点，其中光电方案主要比较可靠、简单，但是无法得到充足的控制信号信息，并且无法探知更远的信息，所以在速度控制和舵机控制上有一定的限制。而摄像头方案的主要优点就是探测距离远、路线信息丰富，但是其硬件结构较为复杂，底层视频信号难以提取，软件算法编撰困难等等。
我们通过大量的实验分析，在控制方案上实验了包括简单PID控制算法，专家PID控制算法，模糊控制等算法。根据得出的数据和赛车的实际行驶效果选择了数字式PID控制算法，并采用模式识别的方法区别了直线和弯道，针对不同的赛段采取相应最优的控制策略，取得了很好的效果。
距离比赛还有一个多月的时间，在控制策略上我们还要做进一步的研究，试着把S形赛道也判断出来。甚至想方法把赛道弯道处的曲率半径算出来。这样对我们的控制将更有利，也能小车跑的更好更快。
本设计不仅使我得到了实战的锻炼机会，更是培养了我一定的科研能力。展望未来，智能车技术必将在更广阔的领域得到广泛应用。
