本文主要介绍了基于Freescale单片机的智能车设计流程、摄像头寻线方案各个主要模块的工作原理和设计思路。回顾整个设计过程，先通过光电管和摄像头方案的对比，选择了摄像头为赛道检测的传感器，然后基于这一方案从总体上确立了硬件和软件的基本框架。接下来分别对系统的机械结构调整、硬件设计和软件设计进行了详细的介绍。
虽然在智能车快速寻线方面可借鉴的经验不多，但是有了去年的一些基础和这段时间的进一步探索，目前系统性能已有较大提高。为了使成绩有所突破，今年尝试了许多新想法，主要体现在以下几个方面：
（1）舵机安装方式
考虑到弯道速度是制约赛车平均速度的主要因素，因此系统采用了和去年不同的舵机安装方式，将舵机安在了更靠后的位置上。这样做的好处是：一、可以使转向更加灵敏，提高过弯速度；二、可以使左右转向的极限相等，简化控制程序。
（2）反向制动
理论上，如果赛车的制动性能越好，直道速度就可以设置得越高，这样能大大提高平均速度。为此设计时，采用两片33886使电机实现了正反转，这样高速入弯时适当采用反向制动即可平稳过弯。
（3）速度控制
速度控制是智能车比赛的关键所在，如何使赛车速度响应迅速、平稳是设计的焦点。本次比赛采用了精度更高的速度编码器，同时结合Bang-Bang控制和PID控制各自的优点做了大量测试工作，最终使速度控制达到了满意的效果。
在比赛准备过程中，小组成员们对赛车各个模块进行了测试、改进。但由于受知识水平和时间上的限制，本方案还有一些不足之处，例如：需要改进控制策略使赛车在高速行驶时舵机仍能够转向平滑；速度控制目前只是简单分级，如能结合记忆算法将速度级别进一步细分，效果应该会更好；除此以外，机械振动的消除、系统稳定性和适应性的提高也需要下一步做更多的工作。
