第七章 结论
本论文的目的是设计制作一台能够自动识别路径并沿跑道快速行驶的智能小车。
通过这次竞赛，在硬件和软件方面都得到了很大的提高。
在硬件方面，由于我们先后采用过红外反射式传感方案、长距离红光传感方案和视觉 CCD传感方案，因此，对各种传感器的工作原理和应用电路都有了一定的了解。在这个过程中，还学会了使用 Protel 软件自行设计制作印刷电路板，还掌握了一些单片机外围电路的布线方法和技巧。
在软件方面，学习了飞思卡尔 S12系列单片机，特别是 MC9S12DG128B的应用。运用嵌入式软件开发工具软件 CodeWarrior和在线开发手段，自行设计可自动识别路径的方案以及对微控制器 MC9S12DG128B进行软件的编程。
在舵机的控制上，成功地采用了面阵 CCD输出的模拟信号经过 AD采样后，实现对舵机的连续控制，应用经典自动控制理论对舵机进行 PD控制。同时也讨论了其他的传感方案和舵机控制算法。
在对车速的控制上，将测速电机两端电压作为反馈，对车速进行闭环控制。在本设计中，采用砰-砰控制器使得智能车加减速灵敏。同时，也将该方案与传统 PID算法进行了对比。
在制作和调试智能车的过程中，我们小组成员增强了动手能力，熟悉了相关仪器、软件的使用，初步掌握了系统设计的方法，而且对自动控制中各种控制器的软件设计与实现有了更深地理解。
智能车最终的调试结果为：智能车能够准确的识别黑线，能够对速度进行闭环控制，始终沿着黑线在跑道上快速行驶，并根据赛道的具体情况，自主改变行驶策略。
