第七章 结论
设计中在摄像头安装上采用的高度，34cm和36cm。根据实验结果看，高度在解决周围光线带来的影响同时，也使智能车重心过高、运行不稳定。摄像头的高度固定后，不同的倾角对应视野大小不同，太近判弯不够及时，太远干扰较多。机械安装时应注意舵机的输出轴长度调整，尽可能提高它的最大转角。前轮前倾角应尽量为零，以减少过弯的阻力。
使用的简易直射式红外测速模块比较电压要根据不同的比赛环境进行调试。另外由于小车在速度过快时容易侧滑出赛道，除了在控制上采取减速的策略，试跑前用湿布擦干净车轮也是很有必要的。
以下是发现的一些问题及相应的改进策略：
（1）由于摄像头采集回的视频信号电压较低，通过比较器测得黑线的数值为零，因此不便于使用浮动域值消除周围光线干扰，通过连续性算法判断轨迹的实际位置。调整比较电压值可以抬高检测黑线的数值，以便于在算法中加入浮动域值，这将在后续工作中进行尝试。
（2）自主设计的测速装置和黑白码盘精度有限，反馈的速度值波动较大，不宜于参数的整定，以后可以试用旋转编码器进行速度的采集。在舵机的安装上可试着抬高它的位置，以加长输出力臂，使转向更为灵活。
（3）虽然摄像头能提前判弯，但在过弧度很小的小s道时可以不必减速，采用直冲的策略以节省时间，这也将在以后的工作中进行探索。
