第八章 结论
硬件方面：
（1）虽然用的CCD探测方案，但是并未充分发挥CCD前瞻量大的优势，预判距离和其他参赛队相比较近。如果对CCD张角和固定高度做合适的调整，可以得到一个比较大的预判距离。但是增加张角会导致画面畸变比较大，固定高度的提高会使黑线信息容易丢失。拟采用广角摄像头来解决这些问题。
（2）CCD的固定支架重量较大，使整车的重心较高，导致小车行驶时有晃动。对CCD的固定方案重新设计，可以改善重心较高和整车过重的情况，增加小车运行时的灵活性。
（3）在光线和环境比较恶劣的情况下（如逆光、跑道反光），摄像头会出现白平衡不及时，以至于采集的画面呈现全白的情况。考虑使用激光和与之波长相匹配的滤波片加入系统，变被动照明方式变为主动照明方式，使只有单一波长的光才能通过滤波片，这样受其他杂散光的影响就会大大减弱。
软件方面：
（1）在开发的过程中，如果可以引入嵌入式操作系统，单片机资源将得到充分的利用。为了进一步提升系统运行的效率，挖掘系统资源，准备引入嵌入式操作系统。
（2）传统的试凑法整定PID参数工作量很大，且适应性不强，当车模的电压、负载甚至机械性能变化之后，效果就会有所下降。可研究对于不同的运行状态（电压，负载）时，PID 参数在线自适应整定的方法。
