随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统研究的兴起，对于智能汽车及其相关技术的研究引起了广泛关注。在这一背景下，旨在提高大学生自主创新能力、提高高校相关学科领域的学术水平的智能模型汽车的比赛也相继举办。
由飞思卡尔半导体公司协办、教育部高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办的全国大学生智能车竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了图像识别、传感技术、系统控制、电气电子、计算机、机械工程等多个学科交叉的科技创意性比赛。
2007年7月20～22 日，“飞鹰队”参加了上海电力学院承办的第二届“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛华东区比赛，2007年8月25～27 日，上海交通大学将承办第二届“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛全国决赛。对于本次智能车竞赛组委会有一定要求， “须采用统一提供的车模，须采用限定的飞思卡尔16 位微控制器MC9S12DG128 作为唯一控制处理器，车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm 长，高度无限制”，“跑道宽度不小于600mm，跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm”。“禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎； 禁止改动驱动电机的型号及传动比； 禁止改造滚珠轴承； 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件； 禁止改动驱动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池”。
“飞鹰”队智能赛车由浙江大学信息学院控制系开发。该赛车以Freescale公司的16位MC9S12DG128B单片机为核心，采用摄像头采集赛道信息，以PID控制、模糊控制相结合的控制算法并结合了异常处理算法作为控制策略。在比赛规则允许的范围内我们对赛车模型的机械结构作了一定的调整，以提高其机械性能、稳定性。
另外，在智能汽车的制作过程中，先后采用红外光电对管识别赛道、摄像头获取赛道信息两种方案完成了赛车的制作，两种方案比较我们发现采用红外传感识别在软件处理上要相对简单，但是在弯道识别上具有相当的局限性，最终我们采用了摄像头方案。
本文首先对整个赛车系统作整体设计思路以及技术方案的说明，然后分模块对赛车机械设计、电源管理模块、直流电机驱动模块、舵机驱动模块、速度检测模块、速度检测模块、赛道图像获取模块进行详细说明，最后就赛道信息提取、控制策略等进行阐述。
