第五章 直流电机驱动模块
直流电机的驱动性能是决定赛车运行速度的关键因素，为尽可能提高赛车前进速度，提高赛车的速度极限，需要选择适当的驱动硬件电路，并在驱动程序中配合适当的控制频率，尤其是输出的PWM频率需要对电机进行多次测试。
5.1 硬件电路设计
我们采用了飞思卡尔公司的MC33886作为直流电机的驱动芯片，H桥驱动电路如图5.1所示：
5.1 硬件电路设计
我们采用了飞思卡尔公司的MC33886作为直流电机的驱动芯片，H桥驱动电路如图5.1所示：
图5.1 电机驱动模块电路图
上面接线图中，D1、D2为芯片使能端，IN1、IN2为输入端，OUT1、OUT2为芯片输出端。
为提高驱动能力，赛车采用两片MC33886芯片并联驱动电机，以增大输出电流上限值，总的驱动电流可达10A。
驱动芯片MC33886 内部具有短路保护、欠压保护、过温保护等功能，由于频繁加速减速，长时间工作时MC33886芯片发热厉害，严重时甚至会出现过温保护，产生中断信号。将芯片的错误状态FS中断接入S12引脚PJ1，出现过温保护时，关闭电机以避免MC33886被烧坏。
实际试用中，在MC33886上加散热片，通过导热硅脂粘合，加快芯片的散热速度，能够有效降低MC33886芯片表面的温度。
5.2 电机驱动测试
实验测得的电机空载情况下的开环响应曲线如图5.2所示：
图5.2 电机开环响应曲线
显然，从图中容易看出，电机从启动到达稳定速度所需的时间为0.7s，电机从运行的稳定速度180cm/s变化到0所需的时间为0.2s，电机启动的时间较电机停止的时间相对要长。
5.3 相关程序代码
直流电机驱动控制在软件上是通过设置输出PWM 波占空比来进行驱动控制的。设定的PWM波频率为2KHz, 通过PWMDTY23的数值改变PWM 波占空比。电机驱动模块初始化程序如下：
过温保护中断响应程序：
