第十一章 开发制作与调试
本次比赛中，我们所采用的软件开发工具为MetroWerks 公司开发的CodeWarrior编译器以及清华大学开发的专门面向于S12系列微处理器的BDM调试工具。BDM调试手段与传统调试方法最大区别在于其能在不影响单片机运行的前提下很好的监视单片机的运行状态，观察内部的存储器及I/O资源的情况。这一优点摒弃了传统的仿真器调试手段，实现了在线运行，在线调试的目的，提高了软件调试的效率与准确性。
整个赛车系统分成了电源模块、单片机模块、图像获取模块、舵机驱动模块、电机驱动模块、速度检测模块、辅助调试模块，尤其是图像获取模块、舵机驱动模块、电机驱动模块、速度检测模块均要利用BDM进行在线测试，对模块的准确性、稳定性进行调整确认。
辅助调试模块：
通过按键进行相关参数的选择，进行赛车运行策略的选择，不同的方案适应于不同形式赛道。按键调试电路如下：
图11.1 辅助调试模块按键电路
上述，按键最多可以提供16种方案，即16种赛车运行策略。
视频信息图像复原软件如图11.2、11.3所示：
图11.2 视频信息复原软件效果1
图11.2 视频信息复原软件效果2
复原的视频图像包括未放大校正以前的图像以及放大2.5倍后的图像，显然放大校正后图像与实际赛道情况更为接近。视频信息图像复原软件为摄像头安装位置的调整（中心线的调整）提供了相当的便利。
