第5节 软件设计
本节介绍ACIM矢量控制应用程序的软件设计。CPU任务以如下形式描述：
应用软件是实时的由中断驱动运行。有三个周期性中断服务例程，执行主要的电机控制任务（图16）。
四定时器（TMR）通道0中断服务程序用来捕捉转速传感器产生边沿跳变事件。
四定时器（TMR）通道1中断服务程序每1ms执行一次。用于速度控制回路。
PWM重载中断服务程序每两个PWM重载周期执行一次，PWM重载周期为125μs。用于快速电流控制回路。
ADC扫描中断服务程序在一个周期内连续采样读取三次。它完成对DC总线电流采样的读取操作。
后台循环在应用程序的main函数中执行。它管理实时性要求不高的任务，如应用状态机和FreeMASTER通信。
5.2 应用程序状态图
应用程序状态图由四个主要的状态（ARP_INIT，ARP_STOP，ARP_RUN和ARP_FAULT）和五个子状态组成，这些子状态只能由ARP_RUN主状态调用。复位后，设置ARP_INIT状态，如果所有的必须应用初始化都已完成且没有任何错误，就进入ARP_STOP状态。这种状态等待速度被设置为非零值。当所有的调节都已完成（电机激发并启动），设置ARP_RUN_WASH状态，电机开始运转。根据 想要的速度，应用 程序 跳转到ARP_RUN_SPINNING_LOW和ARP_RUN_SPINNING_HIGH状态。
- ● 应用程序流程图
- ● 应用程序状态图
应用软件是实时的由中断驱动运行。有三个周期性中断服务例程，执行主要的电机控制任务（图16）。
四定时器（TMR）通道0中断服务程序用来捕捉转速传感器产生边沿跳变事件。
四定时器（TMR）通道1中断服务程序每1ms执行一次。用于速度控制回路。
PWM重载中断服务程序每两个PWM重载周期执行一次，PWM重载周期为125μs。用于快速电流控制回路。
ADC扫描中断服务程序在一个周期内连续采样读取三次。它完成对DC总线电流采样的读取操作。
后台循环在应用程序的main函数中执行。它管理实时性要求不高的任务，如应用状态机和FreeMASTER通信。
图16 软件流程图
5.2 应用程序状态图
应用程序状态图由四个主要的状态（ARP_INIT，ARP_STOP，ARP_RUN和ARP_FAULT）和五个子状态组成，这些子状态只能由ARP_RUN主状态调用。复位后，设置ARP_INIT状态，如果所有的必须应用初始化都已完成且没有任何错误，就进入ARP_STOP状态。这种状态等待速度被设置为非零值。当所有的调节都已完成（电机激发并启动），设置ARP_RUN_WASH状态，电机开始运转。根据 想要的速度，应用 程序 跳转到ARP_RUN_SPINNING_LOW和ARP_RUN_SPINNING_HIGH状态。
