摘 要
本文介绍了Cyber Smart 队员们在准备首届Freescale 智能车大赛过程中的
工作成果。文章先介绍了系统总体设计思路，然后分别阐述了机械、硬件电路、
软件系统的设计与实现，最后总结了遇到的各种问题。
为了提高小车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，对转向系统
进行了标定，测试了电机性能。其二，硬件上采用光电管和摄像头融合方案，
软件上将PID 算法、弯道预判、模糊算法和记忆算法进行结合。其三，独立设
计了控制电路板，用光电管制作了简便的速度传感器，实现了速度闭环控制。
其四，充分利用S12 单片机现有模块进行编程，同时无线串口、波盘开关、状
态指示灯等方便了算法调试。
关键字：s12 单片机；寻线；赛道预判；模糊控制.
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