总体结构
接收机的改造
普通的遥控接收机输出的是6个或8个单独的PPM信号，四轴需要的是PPM_sum信号（也就是包含所有通道信息的合信号）。这就需要对遥控接收机进行改造。具体改造如下：
·打开遥控接收机
见图8
找到VHC164移位寄存器（即：串行输入并行输出芯片的串行输入信号引脚）
见图9
引出PPM_sum信号，并加上隔离电阻
见图10
对引出信号进行测试：
见图11
至此,遥控接收机改造完成。
无刷电机的制作与测试
无刷电机采用CDROM主轴电机改造而成。首先将无刷电机从电路板上拆下。去掉定子上的线圈，后以0.3MM
漆包线重绕，每极13匝，每相三极，绕向一致。每相线圈尾端联结在一起，首端引出A、B、C三相连接电调。具体如下：(下图是每相两极,三极时各极相差120度)
见图12
图13 图14
无刷电机的测试：
使用成品电调和锂离子聚合物电池进行测试，空载电流在0.4-0.8A，加速均匀，响应迅速，效果基本满意。(注:由于找不到4个完全一样的CDROM主轴电机,最后不得不选用商品无刷电机。其实后来发现，西捷大脚5寸硬盘主轴电机最好，把它改造后，是一个典型的盘式电机，转速慢，扭力大，效率高，堪比德国电机。)
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