最近对这一年做了一下规划：
freescale的比赛主要分为三个大块，机械，硬件电路，软件设计。
机械部分主要是摄像头和舵机的安装方式，感觉书上写的几个参数什么前轮前束，主销内倾不是很重要，但我感觉如果真想做得好，必须每个细节都要把握好，所以还是花点时间去研究一下书上写的那几个参数到底是干什么的。摄像头就不准备搞连动装置了，感觉连动的结果会让图像叠加一个舵机连动的角度误差，图像算法也复杂些，而且连动对弯道前瞻的帮助并不大。
硬件部分：
我打算用的摄像头是ov6620，所以就不需要升压电路了。
舵机到底用不用6V稳压是个问题，我打算先用6V稳压看看效果。今年的光电冠军队冠军没用用6V稳压，所以感觉7.2V的电池电压加上去问题也不大。最好还是搭个电路测试下7.2V下舵机的响应速度到底有没有加快，长期7.2V对舵机有没有影响我也不得而知，总之拿一个舵机当牺牲品，其他的全部6V稳压。
电机驱动电路这块暂时还是使用33886，等到将33886速度发挥到极致时再考虑换其他的驱动电路或者自己设计。今年上大的强势有部分功劳应该在他们的驱动电路上。我算了一下，他们驱动电路内阻只有0.5毫欧，而33886是120毫欧。不是一个级别啊！不过我们现在还是应该把基础打好，图像算法和速度控制策略才是最关键的。
软件设计：
摄像头用ov6620，所以省去了一堆麻烦，连IIC都不用学的，升压电路也不用搭。就是要弄个高速分频器对PCLK分频一下就可以了。所以主要精力还是放在图像处理上。
1.采点数，一行选择性的采哪些点
2.图像去噪
3.提取黑线信息
4.从黑线信息提取赛道信息
5.起跑线识别
这些做好了就差不多了。
速度控制和转角控制都是根据图像来的。
今年上大的学长们用SD卡调试，解决了9s12的RAM不足问题，很是强大。但是我的理想是用个无线模块来调试，直接边跑边看，不知道能不能实现。这么搞电脑上的调试端还要自己编写，所以还要去学MFC之类的控件，头大啊！
一步步的来吧，要做的事情真的很多啊。
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