本文采用了光电传感器，此外，我们将智能车控制系统分为两个子控制系统：转向控制系统和速度控制系统。转向控制系统保证小车能够紧密的跟随黑线前进，速度控制系统能使智能车……
本方案采用CCD摄像头对道路信息进行检测，可以从图像中提取较多的有用信息，其中包括小车前视方向与道路方向的斜率和道路的曲率等……
该系统采用基于的摄像头的图像采样模块，通过二值化、边缘去噪等方式提取赛道的准确信息，判断出赛道的特性；根据赛道的不同特性为智能车分配相应的速度策略和转角策略……
本设计采用光电传感器对路径进行检测，利用CodeWarrior 4.5软件开发工具，以脉宽调制（PWM）控制方式控制转向与速度，运用PID控制算法对智能车姿态进行控制，采用光电码盘测速方式……
智能小车在行驶过程中，使用车头前端安装的15个光电传感器采集路面信息，并反馈给单片机控制单元，由控制单元判别黑线所在位置以及控制车的速度、转向和制动……
我们采用面阵CCD摄像头来获得赛道信息，经过单片机的处理获得舵机和直流电机的控制参数，对小车进行实时控制。使用CCD传感器可以使小车具有优越的前瞻性能……
本设计赛道检测模块采用CCD传感器，通过算法处理，将赛道的情况和转弯的趋势较精确地计算出来，通过主控制器将转角信号送给舵机，实现小车的巡线功能……
本设计使用了MC9S12DG128单片机的PWM模块，路径识别传感器采用了CCD传感器。报告第一章简单介绍了模型车设计制作的主要思路，第二章叙述了模型车的主要技术参数……
智能小车采用CCD摄像头采集图像循线，实现了通过记忆算法解决跑道的S型的难题；运用反射式红外传感器自行设计了速度监测模块和坡度检测模块……
本控制系统以CCD传感器采集的数据进行分析，迅速识别模型车行驶路径，做出正确决策以及时控制驱动电机和舵机，并通过光电码盘测速反馈，实现模型车的实时控制……
文中介绍了基于MC9S12DG128单片机设计的基于面阵CMOS摄像头传感器的循线竞速智能车系统。为保证系统在稳定的前提下追求行驶时间最短，设计了新颖有效的路径识别模块……
本文是基于CCD传感器的自动识别路径方案，自行设计和制作了路径识别电路、电机驱动电路、车速传感电路。通过路径识别检测出当前黑线位置与中间位置的偏差，采用PID 方式对舵机转向……
本文的赛道检测电路采用了摄像头传感器，同过设计基于MC9S12DG128为核心的单片机自动控制器控制模型车在封闭的跑到上自主循线运行。整个系统还包括传感器、电机、舵机、电池……
本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128B为核心控制器，利用CCD视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成……
第二届全国智能车大赛东北赛区获奖论文
