认知机器人学
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认知机器人学
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可移动自控系统实...
计算机系统结构
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2005高级讲座
2005最终项目
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参考读物
机器人灵敏导航
状态推演和故障诊...
关于软约束的推理...
机器人的运行中规...
认知层次的感知和...
人机交互
复杂任务规划
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智能机器人学讨论了新兴领域内具有人工推理技能的自主系统。 以成功运用的算法和自主模型为研究的基础，提供给学生一个机会，让他们为自己的课题项目的一部分设计这样一个系统。通过真正的系统例如火星探测者把理论与实际应用结合起来。• 系美国麻省理工学院(MIT)电气工程与计算机科学系实验课程 • 由中国开放教育资源协会(CORE)委托大连理工大学副教授翻译及大连海事大学信息科学技术学院教授审校 • 左侧栏可查阅项目资源和工具资源 [ 查看完整的图书目录 ] [马上试读]

师资 指导教师： Prof. Brian Williams  课程安排 讲座 2 节/周 1.5 小时/节  级别 研究生 翻译 庄 严 博士 副教授 控制理论与控制工程 zhuang@dlut.edu.cn 王 珂 博士 控制理论与控制工程 nikestone@gmail.com 大连理工大学 电信学院 自动化系  审校 郭 戈 博士 教授 控制理论与控制工程 大连海事大学 信息科学技术学院 点击进入《认知机器人学》

认知机器人学导言
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学习目标，远程探索，基于模型的规划
第1节 机器人作为探测器的实例
第2节 授课目标
Kinodynamic 随机路径规划
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回顾构型空间，可视图， Voronoi图， 势场，和栅格分解法Kino-dynamic 规划，有运动障碍物的规划，随机路图 (PRMs)，快速探索随机树 (RRTs)
第1节 基于路图的路径规划
第2节 Kinodynamic 路径规划中的概率方法
同时定位和地图构建 (SLAM) 概述
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定位，SLAM， 卡尔曼滤波，大范围SLAM
第1节 介绍
第2节 同时定位与地图构建(SLAM)概述
基于视觉的 SLAM
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拓扑地图， 隐马尔可夫模型 (HMM)， SIFT， 基于视觉的定位。
第1节 回顾
第2节 同时定位与地图构建(SLAM)概述
通过冲突学习解决最优约束满足问题
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最优约束满足问题，基于约束的A*，冲突指导 A*，冲突提取
第1节 约束满足问题（CSP）
第2节 最优约束满足问题与冲突指导的A*
任务级的任务规划
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偏序规划，基于约束的区间规划，和简单时间网络
第1节 火星探测漫游者机器人的操作规划
第2节 空间中的时间规划
基于模型的诊断和模式估计
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基于一致性的诊断： 候选， 冲突，诊断，和内核诊断。 冲突抽象和候选生成，模式估计和概率诊断，主动探测。
第1节 火星极地着陆者的失败
第2节 故障诊断系统：基于模型的程序设计及诊断
不确定性条件下的动态规划与执行
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STNS， 可调度网络和调度执行，STNUs， 强动态可控性
第1节 简单的星际飞船问题
第2节 时序规划执行：动态调度和简单时序网络
状态和基于模型的反应式规划
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通用规划，针对结构分解的基于模型的反应式规划 (MRP)， 二分决策图， 表征 MRP
第1节 任务目标以及环境约束
第2节 鲁棒任务执行：基于过程和模型的方法
连续，增量式路径规划和探索
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单源最短路径， D*， LRTA*
第1节 我们如何重新配置一个阀门？
第2节 大规模状态空间中通过分解与序列化的隐状态反应式规划
使用概率语法的可视化表述
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统计分析，图像分割，蒙特卡罗方法，语言学习
第1节 最优化/搜索问题
第2节 基于概率语法规则的视觉信息解释
医护机器人：对话的决策过程
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基于模型的对话管理，不确定情况下的分层规划，人类交流的加强学习
第1节 对健康护理需求的预测
第2节 对话作为一种决策过程
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