最近一直都在整理LegoBlaze的设计，现在终于挂到网页上了。下面附上LegoBlaze的 简介：
该项目来自于Lego最新型的Mindstorms NXT机器人创意。最终目的是在Xilinx的Spartan3E系列的FPGA上开发出一个机器人控制平台，能够提供各种传感器接口，电机控制接口和通讯接口，以提供给机器人爱好者进行各种机器人的开发。该项目的设计环境：
硬件：Spartan3E Starter Kit
LegoBlaze
NXT motor
电缆
RS232 串口线
软件：EDK10.1.03
超级终端/串口调试
自从接手LegoBlaze这个项目也有不少时间了，自己也做了一些设计，却一直没有整理出来制定一个版本跟大家一起分享。最近才安排时间对已有的感觉还可以的设计整理出来，跟大家相互交流，同时也回报一下那些一直关心Lego设计的朋友。这次只是整理了三个有关电机的基础设计，包括电机的转动，测速以及电机与触碰传感器相互结合的一个设计。我将这三个设计命名为：Motor_run、Motor_velocity以及Motor_touch。在发布新版本的时候，我同时附带了设计的复现过程，测试者只要根据相应的步骤描述就能很容易的实现设计的再现。最新版本的源码和设计的复现步骤描述可以通过下面的链接获取：
源码和设计资料（请点击下载）
注：1. 点击后会出现一个下载法律声明，需要你点击同意后才能下载。该数据包中含有下面介绍的所有内容。
2. 我在下面介绍各个工程时，所附加的各个连接是各个工程在SVN上放置的位置，大家可以针对各自感兴趣的工程下载所需要的数据内容。不过这个要先加入该项目组后，才能下载。
另外，大家也可从我的博客上看到一些有关LegoBlaze设计的照片。通过点击：
http://www.openhw.org/collus/album/下的LegoBlaze标签，就能看到了。
下面就简单的介绍一下这三个设计的功能：
l 在Motor_run这个设计中使用了两个拨动开关来控制电机的启动、停止以及转动方向。
sw3 : run/stop(1: run; 0: stop);
sw2 : direction(1: running front; 0: running back);
下载地址：https://dev.openhw.org/svn/LegoBlaze/tags/LegoBlaze_version1.0/
视频：
注：该设计主要是能将电机驱动起来，通过PWM控制步进电机的转动速度。
l 在Motor_velocity这个设计中使用开发板上的四个拨动开关，分为两组：一组是来控制电机的启动、停止和转动方向的；另一组是用来控制测速和测速后将寄存器清零的。
sw3 : run/stop(1: run; 0: stop);
sw2 : direction(1: running front; 0: running back);
sw1 : clc ( set all the registers to zero);
sw0 : speed( 1: start to test speed; 0: testing speed is over)
下载地址：https://dev.openhw.org/svn/LegoBlaze/tags/LegoBlaze_version1.0/
视频：
注：本设计中涉及到浮点数的运算，本人尝试了一些方法来解决这个问题可就是没有成功。单独的赋值于A、B两个变量，做浮点除法运算可以实现，当是就是没有能加到设计中来。希望大家给些建议，如何能实现从采样端得到的数据，来做浮点运算。我是将的得到的数据Xunit32类型，赋值给float类型的变量，再进行浮点运算。
l 在Motor_touch这个设计中只用到了一个拨动开关来控制电机的启动、停止。当电机开始转动后，你记录它的转动方向，然后按下触碰开关并立即放开，再观察电机的转动方向，你会发现前后两次的方向是相反的。
sw3 : run/stop(1: run; 0: stop)
下载地址：https://dev.openhw.org/svn/LegoBlaze/tags/LegoBlaze_version1.0/
视频：
注：该设计中用到了ADC模数转换，同时添加了GPIO来连接ADC输入。在设计中发现，如果没有GPIO，输入的信号转成数字信号后无法区分出来电压之间的变化。各位也想想，为什么要加GPIO，我们相互交流一下。
最后附上我的联系方式：
zcsh431215@gmail.com
大家来点评一下，有什么建议和想法都提出来交流，期待大家的留言和email。
点击：www.openhw.com/project/index_view_242.html
进入LegoBlaze项目界面
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