一，刹车方法 

1,自由滑行,停PWM.制动效果不好，过弯就飘出黑线.(去年我们用)

2,反转马达,制动效果好，容易打滑,过弯时容易刹得跳起来.(今年我们用)

3,机械刹车,没用过，装了一定很牛,相信效果也好.(明年待用)

4,电机抱死,没用过，好象容易测滑.(明年待用)

二,刹车时间控制

 我们的是按主程序周期闭环控制,

    if (实际速度>理想速度) brake();

这个控制策略应该是最差的,毕竟速度检测周期有40ms之多,

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