今天进入数据处理部分。
我们在赛道上以慢速采集转角数据，记录在RAM里。采集的数据作图如下：

这样的数据有很大的毛刺，不利于后边的分析使用，我采用数学形态法对此数据进行滤波。关于数学形态法，这里只是一个很简单的应用，并且把数学形态学用于滤波也不是我的原创，所以我只作些比较粗略的说明，有兴趣的朋友可以查找其他的论文和书籍。

我这里只用了数学形态学中的开运算，开运算的作用实际是滤去图象中向上的毛刺。它有腐蚀和膨胀两个运算组成。腐蚀在这里就是个在单位元范围内的取小过程，膨胀是个取大过程。根据单位元长度的不同，滤波的力度也不同。单位元越长，滤波作用就越明显。

如下3幅图是单位元长度分别去20，30，40时滤波后的结果：

可以看到，当长度为40的时候，在最后小S弯处的信息已经丢失了。综合对比下来，最后我取单位元的长度为20，保证既能起到良好的滤波作用，又不使有用的信息丢失。

由形态学可知，某一点的滤波结果，和它前后20个点的数值有关，我在数据存储前先用一个长度为40的循环队列算出那点滤波后的结果，再存入RAM，这样，在使用数据进行模式判断和提前控制等等的时候，用的就已经是比较规则的数据了。

to be continue...  

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