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清华大学第三届智能车对抗大赛决赛圆满落幕
发表于:2009-05-25 10:51:20 | 分类:飞思卡尔智能车
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<br /><span style="font-size: small">转自eefocus飞思卡尔社区</span><br /><br /><span style="font-size: small">5月9日晚,清华大学第三届智能车对抗大赛决赛在工程物理系新系馆刘卿楼102室成功举行。本届智能车对抗大赛共吸引了来自全校的31支参赛队伍,其中有来自工物、电机、机械、自动化、精仪的15支队伍挺进决赛,规模之大,为历届之最。 </span><br /><br /><img src="/data/myspace/22/113024/blog/5c8008a7.jpg" alt=" " width="553" height="368" /><br /><br /><span style="font-size: small">

智能车制作全过程(飞思卡尔)
发表于:2009-04-16 10:37:37 | 分类:飞思卡尔智能车
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 转自:king_of_wind  (本人在很久以前做的一辆用来比赛的智能车--获得华北一等奖,全国二等奖,有许多可改进地方.)下面我们来立即开始我们的智能车之旅:        首先,一个系统中,传感器至关重要.         "不管你的CPU的速度如何的快,通信机制如何的优越,系统的精度永远无法超越传感器的精度".是的,在这个系统中,传感器的精度,其准确性就显得至关重要.如果你问我传感器的电路,呵呵,我早就和大家分享了,在我发表的日志中,有一篇<<基于反射式距离传感器>>的文章就详细的说明了传感器的硬件电路以及可以采取的信号采样方式. 传感器安装成一排,如上面排列.(就是个一字排列,没有什么特别)         接下来,看看我们如何处理传感器得到的信息: 大家看到了.结构很简单,我们已经搞定了传感器通路.下面我们来看看多机的控制方面的问题:       其实,不管是便宜还是比较贵的舵机,都是一样的用法.舵机的特点就是不同的占空比方波就对应着舵机的不同转角.当然不同的舵机有不同的频率要求.比如我用的这个舵机:方

智能车制作全过程(飞思卡尔---舵机篇)
发表于:2009-04-16 10:34:12 | 分类:飞思卡尔智能车
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 转自:king_of_wind           智能车的制作中,看经验来说,舵机的控制是个关键.相比驱动电机的调速,舵机的控制对于智能车的整体速度来说要重要的多.          PID算法是个经典的算法,一定要将舵机的PID调好,这样来说即使不进行驱动电机的调速(匀速),也能跑出一个很好的成绩.            机械方面:          从我们的测试上来看,舵机的力矩比较大,完全足以驱动前轮的转向.因此舵机的相应速度就成了关键.怎么增加舵机的响应速度呢?更改舵机的电路?不行,组委会不允许.一个非常有效的办法是更改舵机连接件的长度.我们来看看示意图:                从上图我们能看到,当舵机转动时,左右轮子就发生偏转.很明显,连接件长度增加,就会使舵机转动更小的转角而达到同样的效果.舵机的特点是转动一定 的角度需要一定的时间.不如说(只是比喻,没有数据),舵机转动10度需要2ms,那么要使轮子转动同样的角度,增长连接件后就只需要转动5度,那么时间 是1ms,就能反应更快了.据经验,这个舵机的连接件还有必要修改.大约增长