xjturobot

这篇文章是第六届副队长赖允春写的，他没有去现场看比赛，看完视频后写下了这些文字

视频会在国际赛后放出，敬请期待

   真可惜没能在现场见证我们机器人队的三连冠。好不容易盼到了比赛视频，连看几遍，激动得晚上都没睡好。第六届结束过了快一年，我都没能看到过第七届的任何东西。无数次的想象第七届的表现，真看到视频的时候，无论是策略、技术、设计制作和场上操作手的表现绝对是远远超乎我的想象。每一场比赛都可圈可点，我就先说说自己初看的一些感受。
    第一场小组赛对武汉大学，仅从场上人员的位置就可以看到一些门道。操作手一分钟准备就位后，小白和任龙博一直紧紧站在主裁身边，而对方场上队员尽然没有人在裁判边上，这就已经看出差距了。5秒倒数，武汉大学操作手对阵我们队伍时明显紧张，出手就抢跑。对方机器人鱼贯而出优势尽得，我方自动操作手李汉杰一直按兵不动启动姿势摆得稳如泰山——就是不按启动按钮。我第一遍看的时候耳机没带好没听到裁判的哨声，心里想着策略打得也忒后发了吧。其实换作平常人在场上就算听到裁判鸣哨对方犯规，估计也少有几个能一直稳住不跟随启动机器人的。汉杰的沉稳这一下给我留下了很深的印象。比赛还没开始，操作手的表现就已经开始初露锋芒。
    比赛再次开始。因为刚才冷静气氛的铺垫，这次三辆机器人突然快速出动让我惊讶的一时没有回过神——小红快速穿插，小蓝抢先锁住桥柱，小黄一个抢下第一个六分然后来了一个熟悉的“帅气转身”。随后的策略配合不得不让我大呼过瘾（莫笑我，我可是一场队内联调都没看过）。小蓝爬竿抢下黄油，小黄跨板，手动机器人很精确的180度转身送小黄上去从小蓝手里接过这十二分。我相信这个配合在赛场第一次出现的时候肯定让所有队伍都大吃一惊。我觉得比赛力争好成绩是一方面，全面展示实力意义更重大。小蓝的爬竿、小黄的跨板对于比赛的观赏性绝对贡献不小。随后重试，不知道是不是自己没有理解正确，我们的小红放弃了竣工机会？武汉大学两辆自动重启破坏篮筐，估计有一个是走偏了，否则可能我方两个篮筐都会无法得分。小俞的表现相当稳健，冷静提醒裁判让对方移开机器人，将两对陶罐和奶酪堆叠在一起。这个操作已经相当有难度也相当熟练了，后来还想堆第三层，把我吓一跳——这都可以？虽然这个难度相信小俞在队里也练过，但放弃还是明智的——视频里两同学对话：“这应该不能吧？！”“可以！”“可以！！”囧。。。
    第二场对黑龙江科技。双方实力还是有差距的，我们的丰富策略逐场显现出来了。在得到场内大分数后，两个自动机器人全部封住了对方手动得分的篮筐。估计此时看台上各个角度其它队伍负责情报的队员都在紧张拍摄或奋笔疾书，一丝细节也不愿漏过。小俞偷对方掉下的一个奶酪这一段太搞笑了。
    第三场对北科天津，算得上期待的强强对抗。一分钟准备时，我们的摄像员给了北科机器人很长的特写，足以看出对对手的重视。倒计时结束瞬间，双方机器人都如脱缰野马一般飞奔抢占各自位置，中路小红与对方强力干扰结结实实的撞了个正着，小红向后一个大趔趄，竟然没有丢掉坐标，继续向前猛扑，还在对手之前把最远点的白油拿下。这么高强的碰撞莫非队里也演练过？队员没有受伤的吧。。。小俞又出现了，手动机器人架起翻山越岭快速赶来的小黄，以迅雷不及掩耳盗铃之势就要拿下最高的十二分，小白在后面摩拳擦掌预示这关键一个黄油要到手了。接下来的一幕把我笑坏了，北科天津的同学急了开了个风筒一下吹掉了我们就在指尖的十二分。紧站在手动机器人后面的小俞一缩脖子躲开了吹过来的黄油，后面的小白都抖了一下。观众一下热闹了，全部在喝彩，小俞愣了半响后控制手动把小蓝放下继续干活去了。自动操作手和小白示意裁判对方犯规，裁判立刻吹停了比赛。真奇怪，这个FAQ里面明确说到的犯规北科天津给理解错误了吗？这个吹风功能走场也没有演练？这个时候小红不知道比赛结束了，很老实地拿着到手的白油再次出发，靠了一次围栏（这个很牛，我看它不是每次都靠的，小红也知道自己刚才撞的不轻？），检测了对方篮筐，夹起对方一个陶罐，急匆匆的把它送到我方安全区。小红一个（机器）人在场上玩的很high，观众也全部给她鼓掌。小红狠狠秀了一把，赚足了眼球。
    至此三战全胜小组第一挺进淘汰赛。
    十六进八对阵中科大。没记错的话这是本项赛事开办以来我们第三次和中科大对战，中科大曾两次代表中国参加国际总决赛，一贯踏实勤恳的作风和认真的态度让总让人感觉宛如兄弟，也一直都是我们尊敬的对手和亲密的朋友。比赛对抗不算激烈，中科大两台自动机器人互相掩护竟然把小红抢先摁在手里的白油偷走让我觉得很是意外，但随后还是我们西交占据了主动。小俞这时候也比较放松，配合主持人开了个玩笑，观众都在笑。三分钟一到，小红在场地上面跳舞太可爱了吧，连解说都问——“这是庆祝胜利的旋转吗？”呵呵，这是程序设定的？不太像程序跑飞。就这样在轻松的氛围下送走了中科大。据我所知科大每年校内的robogame都相当火爆，可算是将机器人竞赛进行了全民普及，相信是高手如云，期待明年再战。
    八进四与华中科大相遇。这是我们预测的强手之一，没想到竟然以竣工获胜，当然也有幸运女神的眷顾。距离比赛结束还有一分钟的时候视频里听见我们的队员有人小声倒数 “3...2...1”，刚数完小红就把手里的白油举过了头顶——竣工！看来我们的调试队员对机器人的功能和延时时间相当有数，我已经能想象到平时联调的时候大家围在场边同时倒数的场面了。
    终于到传说中有史以来最经典一战了——半决赛对阵华南理工。用小s的话说，这场比赛的头天晚上研究透了华南理工对阵办法，都觉得可能要输——这半决赛是道槛。果然，比赛开始的两三秒瞬间，场上情况就波澜起伏。虽然我方的机器人以绝对的速度优势抢先通过了狭窄的中路到达对方半场，小红都已经快冲到了对方的白油位置，这时候华南的两个机器人像变形金刚一样就在小红眼前叠了起来，组成了一个异常高大强壮的身影把整个小红全部盖在阴影之下，下方的机器人丝毫没有后退一把推翻了快速撞进怀里小红，硬生生把小红推回了中间高塔，高处的机器人用篮球盖帽的姿势张开猿臂飞身向前倾斜将高处的黄油奋力摘下。电光火石的三秒钟，高手间已拆了数招，西交落于下风，丢掉了最关键的十二分。观众爆发一阵喝彩，小俞受惊打掉一组奶酪和陶罐。华南手动抢到四组陶罐，我们抢到三组，小俞赶紧把它们放在篮筐里。双方自动操作手同时开始重试，撞趴在地上的小红也被抬到了启动区准备重试。华南理工的重试机器人出发冲向小俞刚摆好的陶罐，小黄上去堵截，没有堵到，小俞一看不对控制手动机器人抢身要把陶罐拿回手里，也没有赶上，三组陶罐全部被撞散。观众又是一阵惊呼。这个时候对手得分是12分，加上自动操作手里还没有急着放下的3*4，总共24分。我们仅得分6分，剩下的是散落一地的陶罐和奶酪。主持人已经开始念“悼词”了，全场都听见华南的啦啦队开始为本队加油。这个时候时间只剩45s，我方只有两个机器人还在工作。小俞很镇定的操作手动机器人开始拾起地上散落的陶罐和奶酪，小红重新出发不知疲倦的在对方手动机器人得分的两个篮筐间奔走。对方自动操作手很轻松地带着十二分和小红玩起捉迷藏。小俞将散落一地的陶罐和奶酪全部叠放在另一个得分篮筐里，还有25s！对方手动此时已经逗小红玩了两个回合。20s！小红还在另外一个篮筐试图破坏，华南的手动估计了下时间，把手里的四组陶罐和奶酪放进了远离小红的篮筐得分。24：13！屏幕上的记分牌显示到！还有13s！小红转身，开始冲着对方得分的篮筐赶过来。小俞同时加速手动跑向对方手动准备干扰对手操作。还有6s！小红再转一个身，就要面对对手得分篮筐的方向，而小俞已经站到了对方手动操作手身边。我看到华南手动操作手的小伙子腿抖了一下。4s!小红转对方向，加速。2s！对手拿起框里的陶罐转身就要转移！小俞紧紧跟上！0s！比赛结束！对手12分未得，比分最终定格12：15！我看到全场都在呐喊，小白和操作手都跳了起来，观众们长久的鼓掌，主持人的解说都快无语了。。。老实说，我看视频，也在鼓掌。
    这必将是robocon赛事中最经典的大逆转。有几个地方给我映像实在太深刻：一是操作手的冷静，小俞的表现绝对的一流，虽然被观众的惊呼声吓丢了一组陶罐，但是随后立刻镇定下来，用机械臂把仅剩的散落在地上的陶罐和奶酪组合起来，胆大心细，没有迟疑也没有哆嗦，这失而复得的九分是决定比赛胜利的关键，随后抬头观察，立刻赶到对手手动操作手身边施压。而自动操作手和小白很正确的判断了场上的形势，果断重试小红正确选择重试功能，小红的威慑是致使对方丢到到手12分的直接原因。二是机器人的稳定性和智能性，小红被如此猛烈的撞翻，功能上没有任何影响，这一点上装配和检修的队员要记大功。重试功能的智能让主持人也不得不感叹。对方重试的自动机器人如果也能够像小红一样智能地在两个得分篮筐间巡逻的话，那么结果就很难说了。三是运气，小红其实按照功能设定，并不会在0秒前破坏掉对方篮筐，对方操作手一方面对我们机器人情况的掌握稍有欠缺，当然也实在是我们手动和自动同时施压压力太大犯下错误，还有如此狭窄的中路在这样激烈的碰撞之后竟然留下了小红来回穿梭的通道，也算得上有运气成分。这一切造就了robocon史上最精彩最经典的赛事。谋事在人，成事在天。机会是天给的，重要的是，我们把握住了。
    决赛对战哈尔滨工业大学，我还是没有从上一场比赛中缓过神来。总之，就听到最后10s倒数，西交三连冠！

   
    第七届机器人队的这次表演，相信在所有观众和参赛选手中都留下了深刻的印象。虽然我们看到的是场上机器人和操作手的出色表现，但是可以肯定的是背后还有许多坚实的支持。从机器人的设计、装配、调试，到赛前的策略，临战前的检修，以及后勤工作，每一个队员都为比赛付出了汗水，都是机器人队不可缺少的一员。胜利属于每一个人。我觉得，回顾西交连续的三年国内夺冠，第五届确确实实是用血汗泪拼出的冠军；第六届拿到国内国际双料冠军，绝对不仅是第六届的功劳，而是我们队伍六年厚积薄发的结果，是因为站在了巨人的肩膀上；到了第七届，其实是困难的一届，因为我们六年的技术优势在国内各队的学习和进步追赶下越发不明显，而第七届显然在尽力进行新的技术积累的同时，将既有技术发挥地淋漓尽致。快速精确的定位、精巧的传感检测、精妙的机械设计、加以丰富的策略，过去每一届的风格都很完美地融合进来。我们大家都希望，在今年的国际赛场上，我们西交机器人队依然能有出色表演惊艳全场。

    在与其它兄弟院校的参赛队比较后，尤其是在我毕业离开西交到了新的地方，很能感觉到西交机器人队的获胜绝对不仅仅是技术层面上的胜利，更重要的是管理和制度上的胜利。要感谢学校给我们这样的大环境，还要感谢每一届队员所传承下来的机器人队精神。

    后续机器人队的发展我也有思考，不过总觉得还不是很成熟。当前国际赛是当务之急，我相信队里的队员也注意着机器人在国内赛暴露的问题，大家加油吧！