宜昌城老张的博客

我工作在湖北宜昌市三峡大学,热衷基于桌面环境的机电模型制作。本博客探讨的内容已涉及到Processing互动艺术、Arduino单片微控制器、开源软件、机器人,欢迎回帖!

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【征文NO.6】我的2011,乐高研讨年
发表于:2011-12-08 10:23:54 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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     老板组织征文活动,我也来凑凑热闹。    在科学大发展进的今天,确实要淡定,到底自己内心感兴趣的事情是什么?到底如何使自己不浮躁?到底如何根据自身情况踏踏实实地做些事?我选择桌面机电作品创意制作这条路,并把一路走来的所看所感记录下来,写成博客,与同道分享。博客地址:http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/。    桌面机电作品创意制作在国外是很流行的,相关的网站和杂志很多,比如美国的MAKER,SERVO杂志。我的这篇文章也说明了这一“从个人电脑到个人制作”潮流,文章网址:http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/234274_b5652.html。   个人制作当然需要相关工具,比如LEGO、Arduino等,在最近的一年多的时间,我都是用乐高工程积木来完成我的创意作品,发表成博文,以示网友,受到了不少关注,在此非常感谢大家的认同。对于乐高不要小看它,为什么要把它当玩具看待,它是原型作品

从个人电脑到个人制作
发表于:2011-11-07 09:01:01 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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  作品照片::       从个人电脑到个人制作是一种趋势,见文章后段。       乐高的研讨就是个爱好,不能耽误工作,最近忙着“饭碗”的事,所以“乐高”不能费太大精力,你玩还费精力吗?是的,玩乐高是要花精力,自己画个“漫画”也费精力,特别是“漫画”要画得生动。但在工作间隙,我还是看到了一些间隙,可以做点啥,所以就做了个轻松又好玩的作品,就是这个乐高电子狗。所谓轻松,就是这个作品有详细的搭建图,还有现成程序,搭建不费脑子,搭建出来的作品还有点像“SONY”电子狗。作品网址:http://laurensvalk.com/other-nxt/robo-dog。 程序附加了中文注释:视频:        MIT(美国麻省理工学院)的Neil Gershenfeld教授

双向驱动的五十川芳仁小车
发表于:2011-11-04 17:36:55 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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还是先上图片和视频:       这个五十川芳仁小车有两个NXT电机,B电机用于切换驱动方向,A电机提供小车行驶的动力,首先B电机带动,与NXT控制器平行的四个轮子着地,与控制器垂直的另外四个轮子抬起,这时A电机提供动力,小车沿控制器平行方向行走一段距离,然后B电机再把与控制器垂直的那四个轮子着地,另四个轮子抬起,A电机驱动小车沿垂直方向行走一段距离,以此循环,小车走四方,如视频所示。这个作品源于五十川芳仁作品,地址:http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/modelgallery_model/a044.html。       看上面提供的网址里图片,想直接搭建作品还是要克服些困难的,关键是小车“肚子”里的结构看不到,还是要破译的,我给个照片。        图片里的红圈部位,原作品有一根皮筋,是为了限制黄圈里的小黑色齿轮脱离1/4齿轮的行程,但

多向驱动的乐高NXT爬虫
发表于:2011-11-04 17:27:08 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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先把这个多向驱动的乐高NXT爬虫的照片给出。照片:视频:    看了上面的视频,就知道为啥这个作品我命名为多向驱动NXT爬虫,爬虫有三只脚,任意两只脚都可以作为前脚,另一只脚作为后脚。当爬虫向前爬时,通过爬虫的触须,按下左触动传感器,爬虫就会把原来的左前脚和后脚变成两只前脚,原来的右前脚变成后脚,爬虫向左爬行。当按下右触动传感器,爬虫会立即转换到向右爬行。这个作品源于此书,它的作者是Laurens Valk,它书名是 The Lego Mindstorms NXT 2.0 Discovery Book,书的封皮介绍如下图:        这本书是给初学者的书,当然是英文写的,对英文基础不好的人总是排斥英文教材,但乐高英文书不需要英文好,你只要看书中的搭建图和程序即可。        欧美日的乐高文化很普及,因此孕育出大量的乐高文化书籍、杂志和博客文章,而国内的专家们还是认为乐高只不过是小孩子玩的玩具,国内一本像样的乐高书籍

能巡线的NXT机器爬虫
发表于:2011-11-04 17:18:19 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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       上一篇文章是《能避障的NXT机器爬虫》http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/234079_01618.html        现在写个姊妹篇,《能巡线的NXT机器爬虫》,避障和巡线是机器人学习中两个经典项目,这两个项目用小车为载体的机器人看得比较多,但用爬虫为载体的机器人不常见。看看这只能巡线的NXT机器爬虫长啥样?           爬虫安装双光感传感器,有八只脚,沿着一条黑线巡行,如视频所示。         看看上面视频的后段,电机带动腿部摇动的画面,这个视频画面可以清楚地看到齿轮+连杆机构的爬行机理。          在爬虫行走之前,应该

能避障的NXT机器爬虫
发表于:2011-11-04 16:59:24 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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       国外针对乐高的书籍和杂志比较多,而且很是专业,这位Fay Rhodes大师,对动物颇有研究,就用乐高工程积木搭建了许多仿生Animals,栩栩如生,勾起了我年轻时对科学技术的向往。       通过这本书的网站里的一幅图片和视频(需要翻墙软件才可以看到),能否搭建出以下这个爬虫作品呢?可以试试。       网址:http://thenxtzoo.com/zoo_bk_info.html,我只能给出爬虫的一张全景图和我录制的视频,如需详细搭建文件,请联系上面作者源网址,这篇文章也算是对本书的一个宣传了。全景图: 视频: 程序:        程序的任务是:爬虫在没有检测到前方20厘米以内有障碍物时,会一直前行,否则先后退,再转身避开障碍物,然后继续前行,直到又感知到有障碍物。       在模型搭建完后,烧入程序,让爬虫

两个应用自重原理的NXT双足机器人
发表于:2011-11-04 16:54:20 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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 上篇博客文章“五十川芳仁双足机器人制作”中的机器人行走就利用了自重原理,地址:http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/234077_63a60.html ,可以打开网址看看,五十川芳仁双足机器人行走的原理是:利用自重技巧,当机器人机身通过齿轮齿条机构向两脚的一边移动时,机身的自重会把一只脚压下着地,另一脚则被抬起,完成抬脚动作,抬起的那只脚又通过另一套齿轮机构向前旋转一个角度,完成迈脚动作,接着机身会向两脚的另一边移动,刚才着地的脚会被抬起向前迈,以此往复,机器人就会蹒跚步行。 本篇文章介绍的一款双足,也用了自重技巧,当然具体技术细节是不一样的,我把这个双足机器人命名为NXTLog机器人,它的电机用了3个,而五十川机器人只用了1个,我认为用多少电机,倒不是很重要,关键是学习不同专家的设计思路。NXTLog机器人源于:http://us.mindstorms.lego.com/en-us/Community/NXTLog/DisplayProject.aspx?id=d8743c8a-aeee-47ad-8bf5-

五十川芳仁双足机器人制作
发表于:2011-11-04 16:42:44 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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    五十川芳仁作品总是令人着迷,目前他公布的NXT双足机器人有两个,最近我都做好了,我写的第一个双足机器人网址:http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/11-11/234075_5cdf9.html ,这个机器人原网址为:http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/modelgallery_model/a055.html 。在这个网址里仅提供了四张图片,据此想仿制出来这个作品难度是很大的,特别是机器人“肚子”里的齿轮机构是如何?看看吧。  视频上传优酷。听着莫扎特的小步舞曲,看着视频里机器人憨态的步伐,感觉惬意,科技也可以有些娱乐,没必要玩深沉。      这个双足机器人利用自重技巧,当机器人机身通过齿轮齿条机构向两脚的一边移动时,机身的自重会把一只脚压下着地,另一脚则被抬起,完成抬脚动作,抬起的那只脚又通过另一套齿轮机构向前旋转一个角度,完成迈脚动作,接着机身会向两脚的另一边移动,刚才着地的脚会被抬起向前迈,以此

乐高NXT仿真车
发表于:2011-11-04 13:24:34 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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          配合9797乐高 NXT机器人教育套件的最新配件库是9695,它有817个乐高积木,里面包含了许多乐高technic产品才有的积木,为了让用户更好地熟悉9695,乐高官网提供了10个用9797+9695套件搭建的作品,这个智能仿真车就是其中一个作品。9695套件的官方网址是:http://education.lego.com/en-gb/products/mindstorms/9695/ 我搭建完这个仿真车,拍了照片和录像:       这个仿真车小车碰到障碍物就转弯倒车,再校正方向继续前行,以此循环。仿真车只有两个电机,B电机是后轮驱动电机,C电机是前轮转向电机。            仿真车的关键两个部件是前轮转向器和后轮差速器,它们与实际车辆的部件是相似,我来具体谈谈。     

用乐高NXT控制器来遥控NXT小车(用NXT-G编程)
发表于:2011-11-04 13:06:27 | 分类:NXT-G与乐高机器人
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这篇文章介绍如何用NXT控制器来遥控另一个NXT控制器驱动的小车运行,两个NXT控制器遥控是通过蓝牙通讯来实现的。 要想完成相互通讯必须对NXT 进行相应的设置。首先通过液晶显示屏将所要通讯的NXT 蓝牙功能打开,使其处于蓝牙通讯状态;之后选择其中一个NXT 作为主机,遥控器上的NXT控制器是主机,在其蓝牙目录下选择搜索,开始搜索其它蓝牙设备,搜索完毕后,选择你所要进行通讯的蓝牙NXT控制器,再选择连接号(1,2 或者3),一般选择连接号1,那个被选择的蓝牙NXT控制器控制小车。如果是第一次在两个NXT 之间进行连接,需要有一个密码确认,密码确认后就可以进入编程界面,开始实现相互通讯了。图1 两个NXT第一次蓝牙连接 遥控器的NXT控制器是主机,名称为NXT1;受控NXT小车的NXT控制器是从机,名称为NXT2。两个NXT控制器蓝牙连接详细图解如下:  我用两个实例来介绍如何用NXT控制器来遥控另一个NXT控制器。第一个例子是,NXT控制器遥控NXT小车直行,任务为:触碰主机NXT控制器上的“左键”,则蓝牙数值信息“1”发