作为一个以MCU为核心的控制系统,智能车主要包括 信息检测,控制算法,执行单元的响应三个部分.
检测系统的主要任务是 获取赛道信息和速度信息.
而控制系统，其任务是根据检测系统的信息,通过一定算法,计算出控制量,向执行单元发出控制命令.
对于执行单元,其任务就是将控制系统送过来的控制量转变成实际的动作,如驱动电机\舵机等.
按照一般的控制理论，在这个闭环控制系统中，检测的精度决定了整个系统的稳定性.
而对于我们的光电智能小车，情况却好象不是这样.
我们的程序结构是这样的:
#include "declare.h"
void main()
{
system_int ( );
for(;;)
{
check(); //检测
deal(); //计算控制量
driver(); //输出驱动
}
}
主程序周期大概是 80us,
也就是说，我们的赛道信息检测周期是80us,控制周期也是80us.
速度检测周期通过40ms的定时中断实现.
原来一直以为这个80us就是我们整个系统的控制周期,却忽略了电机和舵机的响应时间,
经过我们进一步的测试,
我们的电机和舵机的有效响应时间大概如下:
电机10ms,舵机30ms (不一定精确哦~~)
汗,,,换句话说，我们的控制系统存在很大的问题,
打个比方，,某个时刻，check()检测到小车跑偏了，然后通过deal()和driver()控制小车,但如果此时舵机刚刚响应了上一次动作，那么此刻的检测信息是无法产生有效的控制动作的.
30ms小车会做出什么事情来呢，按照3M/S的速度,大概可以跑9cm,一段很长的距离了.再差一点点或许就冲出赛道啦.而这个时候再根据check()的值做出控制动作，又可能引起过调振荡,,,,从而出现冲弯道出来进直到,却一直在走s路线,,,
电机和舵机的响应周期是固定的，能改变的只有控制算法,
试试积分和微分,或许有用,好象又回到我们曾经抛弃的PID算法了...........
不行,我们应该抛弃这种结构!
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