今天给大家介绍的是 Keil MDK 工具下 i.MXRT 的串行 NOR Flash 下载算法设计。

 

在 i.MXRT 硬件那些事系列之《在串行 NOR Flash XIP 调试原理》一文中,痞子衡简单提了一下串行 NOR Flash 下载算法的概念,并没有介绍具体设计细节,关于 NOR Flash 下载算法每个 IDE/ 工具都有自己的一套设计,虽然基本设计理念是一样的,但是细节方面还是有区别。上一篇痞子衡介绍了《J-Link 下算法设计》,今天痞子衡就来细聊 Keil  MDK 下的 NOR Flash 下载算法:

 

一、Keil MDK5 对 i.MXRT 的支持

Keil μVision 可以说是 MCU 开发者最熟悉的 IDE 了,大部分人刚开始入行嵌入式学 MCS-51 系列单片机应该都是用得 Keil C51 环境(Keil μVision2),早期的 Keil 还只是一个小型的独立软件公司。2005 年 ARM 收购了 Keil,并于 2006 年集成了 RealView 编译器开始支持 ARM Cortex-M 处理器,这便是后来的 Keil MDK(Keil μVision3)。

 

2013 年 Keil μVision5 发布,与 Keil MDK4 及之前版本不同,Keil MDK5 分成 MDK Core 和 Software Packs 两部分。MDK Core 主要包含 uVision5 IDE 集成开发环境和 ARM Compiler5。Software Packs 则可以在不更换 MDK Core 的情况下,单独管理(下载、更新、移除)设备支持包和中间件更新包。

 

 

因此首次安装的 Keil MDK5 并没有直接支持 i.MXRT,需要通过 Software Packs 组件来单独安装 i.MXRT 的相关软件支持包。

 

二、使用 Pack Installer 添加新 i.MXRT 型号支持

Keil MDK5 里默认集成了 Pack Installer,在 IDE 里可以直接打开其界面,手动添加所需的 MCU 主控相关软件包。软件包主要有两个:Device Family Pack (DFP)和 Board Support Pack (BSP) ,前者是对 MCU 芯片本身的支持,后者是对 MCU 开发板的支持。

 

 

如果你不主动安装 MCU 软件包也行,当你打开 SDK 里的任何一个例程(以 i.MXRT1060 为例),如果该例程对应的 MCU 软件包没有安装,IDE 会自动触发 Pack 的安装。DFP 是必须要安装的,BSP 要看你具体使用哪块板卡,痞子衡用得官方 i.MXRT1060-EVK,因此还需要再手动安装 NXP::EVK-MIMXRT1060_BSP:

 

 

安装完 MCU 软件包后,便可以正常编译 SDK 工程,然后在 Flash 下载和调试了。痞子衡使用的是恩智浦官方 EVK,板子上自带了 DAPLink 调试器,当然除了板载调试器,我们也可以外接 J-Link 调试器,在 MDK 工程选项里无论选择哪种调试器,其默认 Flash 下载算法是一样的,都来自于 DFP 包(\Keil_Packs\NXP\MIMXRT1062_DFP\12.2.0\arm\MIMXRT106x_QSPI_4KB_SEC.FLM)

 

 

如果默认选择的 Flash 下载算法文件不适用你的板子,那么你需要自己提供合适的算法文件(.FLM),并将其放入 MDK 安装目录下(\Keil_v5\ARM\Flash),重新打开工程选项,新增的算法会自动刷新到待选算法列表(还有另一种添加方式,即做一个完整的 DFP 包,包里包含下载算法,虽然 ARM 写了详尽的文档,但这种方式更适合芯片原厂去做):

 

 

搞定了合适的下载算法文件,最后还需要检查下两个地址范围,一个是 Flash 对应的实际映射地址空间,另一个是下载算法文件运行 RAM 地址空间。这点跟上一篇介绍的 J-Link 算法 JLinkDevices.xml 文件里需要填的两个地址空间设计是一致的。

 

 

三、NOR Flash 下载算法设计

Keil MDK 下 Flash 下载算法是开源的,有较详细的文档,文档在 arm-software 的 github 主页,根据这些文档,我们基本可以了解其下载算法设计细节。

  • 算法主页:https://arm-software.github.io/CMSIS_5/Pack/html/flashAlgorithm.html

 

3.1 下载算法模板工程

Keil MDK 提供了一个 Flash 下载算法的基础模板工程,工程在 \Keil_v5\ARM\Flash\_Template\NewDevice.uvprojx,该工程仅支持 MDK(不支持 MDK-Lite)编译,除了工程设置外,该模板工程仅包含四个文件:


\Keil_v5\ARM\Flash\FlashOS.h
\Keil_v5\ARM\Flash\_Template\FlashDev.c
\Keil_v5\ARM\Flash\_Template\FlashPrg.c
\Keil_v5\ARM\Flash\_Template\Target.lin

 

拿到基础模板工程,我们需要根据目标 MCU 内核类型在工程选项里将默认的 ARMCM0 内核改掉,然后在 FlashDev.c 和 FlashPrg.c 里将算法 API 函数全部实现(默认是空的),最后编译工程生成 .FLM 即是我们要的算法文件(最终 .FLM 其实是通过 After Build 里的脚本命令将 .axf 直接改名的,FLM 文件本质上就是 axf 格式文件)。

 

 

3.2 下载算法结构设计

算法本身结构其实很简单,在 FlashDev.c 文件中有一个名为 FlashDevice 的结构体常量,其原型定义在 FlashOS.h 中。该结构体主要给 IDE 提供必要的 Flash 信息,其值必须根据实际板卡情况填写正确。

struct FlashDevice const FlashDevice  =  {
   FLASH_DRV_VERS,             // Driver Version, do not modify!
   "New Device 256kB Flash",   // Device Name 
   ONCHIP,                     // Device Type
   0x00000000,                 // Device Start Address
   0x00040000,                 // Device Size in Bytes (256kB)
   1024,                       // Programming Page Size
   0,                          // Reserved, must be 0
   0xFF,                       // Initial Content of Erased Memory
   100,                        // Program Page Timeout 100 mSec
   3000,                       // Erase Sector Timeout 3000 mSec

// Specify Size and Address of Sectors
   0x002000, 0x000000,         // Sector Size  8kB (8 Sectors)
   0x010000, 0x010000,         // Sector Size 64kB (2 Sectors) 
   0x002000, 0x030000,         // Sector Size  8kB (8 Sectors)
   SECTOR_END
};

 

除了 FlashDevice 之外,最核心当然是 FlashPrg.c 里的 7 个 API 函数,这些 API 函数提供了实际的 Flash 擦写验功能,IDE 会自动按需调用这些 API 去实现在线下载。这些 API 原型是固定的,但具体函数实现是因板卡而异的。

 

 

关于算法工程还有一个不得不提的设计,那就是工程选项 C/C++(包括 Asm)下都勾选了 Read-Only Position Independent 和 Read-Write Position Independent,表明下载算法本身不是使用固定地址链接,而是位置无关链接(也叫相对地址链接),算法代码机器码是可以被放到任意地址去执行的,这也是为什么你可以在例程选项里去指定 RAM for Algorithm。

 

 

3.3 下载算法 API 调用流程

当在 IDE 里启动在线下载时,IDE 会先将算法文件 .FLM 里的可执行机器码加载进指定的 RAM 空间,然后组合调用来实现最重要的 Flash 擦除和写入,只要用户 App 被正确写入 Flash,IDE 就能正常读取 Flash 里代码指令进行单步调试了。如下图便是擦除和写入操作的实际 API 组合调用流程:

 

 

  • 算法 API 详解: https://arm-software.github.io/CMSIS_5/Pack/html/algorithmFunc.html

 

下一篇文章,痞子衡将带大家继续探究 IAR EWARM 下的下载算法设计,让我们把主流 Cortex-M 集成开发环境的算法设计思路全部撸一遍,看看哪家更巧妙。

 

至此,Keil MDK 工具下 i.MXRT 的串行 NOR Flash 下载算法设计痞子衡便介绍完毕了,掌声在哪里~~~