自己动手做一个遥控夹持机器人

这是一个简单的项目，有趣的四驱车蓝牙控制机器人与2自由度的夹持相结合。

几个月前，我儿子让我给他做一个遥控机器人。他给了我一张清单，上面列着他想要的东西，这就是我最后为他制作的东西。

第一步：所需的软件

你需要下载的东西:

• Arduino IDE
• Python 2.7(tkinter的完整安装)
• 的pySerial图书馆
• 附加的L9110S电机控制器库。zip(请参阅此步骤中的文件)
• 下面的Robot代码或附加的.zip(请参阅此步骤中的文件)
• Python远程控制应用程序(请参阅此步骤中的文件)

第二步：硬件材料清单
你需要的零件如下:

• 小流浪者半品脱底盘或合适的四轮封闭更换
• Arduino Uno或类似的板USB连接线
• V5传感器的盾牌
• L9110S 
• MG995伺服或其他合适的更换x2
• HC-05或HC-06蓝牙适配器x1
• 标准的伺服板B x1
• 90度支架 x1
• 单肘板 x2
• 轻型伺服轮毂(双叶525125)x1
• 标准夹持器套件 x1
• 母对母跳线
• 5节可充电AA电池(NiMH)和充电器
• 双面胶带和小拉链
• “AA”5槽电池组(如果你选择AA充电的话)
• 6v镍氢或7.4v锂离子电池组和充电器
• 1.250" 6-32螺丝x2
• .750" 8-32尼龙垫片x2
• .500" 6-32螺丝x8
• .3125" 6-32螺丝x8

在您购买、收集和下载了所有东西之后，就可以开始构建了。

第三步：组装—机箱
首先，根据底盘的说明组装底盘。完成后，你应该有类似的图像。当你把控制控制器的盘子放在机器人上时，确保你把它放在中间的洞里。这将在机器人的前面和后面留下空间。

注意:在继续之前，请卸下所有4个轮子，以免在安装其他机器人组件时损坏电机。

第四步：装配夹持器
按照本视频中提供的说明组装夹持器。完成后，你应该有类似的图像。

第五步：安装夹持器-步骤1

取伺服轮毂，把它放在支架的一边，用。2125”的螺钉把它们固定在一起，如图所示，放在一边，把螺母放在两个较短的螺钉上，拧紧它们，现在讲两个单支架，1.250”的螺钉和两个。500”带螺母的螺钉，2个尼龙垫片和伺服板b。取一个单独的支架，放在半品脱机器人的内部，在左边的孔上运行2个1.259”的螺钉(从内部)，在右边运行2 .500”的螺钉。所有的螺丝头将在机器人内部如图。现在把第二个单支架放在机器人外面的螺丝上。接下来拿尼龙垫片，把它们放在较长的(1.250英寸)突出，然后把伺服板螺丝到长螺丝上，用合适大小的内六角键或螺丝刀拧紧进入伺服板的螺丝，如果使用普通螺丝的话。

根据需要使用图片作为参考。

第六步：安装夹持器-步骤2

• 下一步采取剩下的伺服你有和把它放在伺服支架与脊柱顶部。用4颗3125英寸的螺钉将其固定。
• 接下来采取90度支架上的伺服轮毂和安装夹持器上的4 .500“螺钉使用2 8-32螺母作为间隔之间的支架和夹持器如图。用另一个螺母固定在夹持器的顶部(如果你反过来拧螺丝，在支架的下面)
• 夹持住，并把它放在伺服和使用伺服螺丝(从您的伺服包)，以保持它到位后牢固地固定它。
• 完成后，运行两个伺服线通过平支架孔到机器人内部。

更多细节和参考请看图片。

第七步：安装电子设备

• 拿着UNO和V5传感器屏蔽罩，把它们夹在一起。
• 将连接的UNO/Sensor板放入机器人中心夹中。
• 拿双面胶带，把电机驱动器放在左边的内墙上，把蓝牙适配器放在右边的墙上。

第八步：给马达接线

• 电机驱动器上的A-1A引脚到传感器屏蔽上的引脚5
• 电机驱动器上的A-1B引脚到传感器屏蔽上的引脚6
• 电机驱动器上的B-1A引脚到传感器屏蔽上的引脚3
• 电机驱动器上的B-1B引脚到传感器屏蔽上的11引脚

现在让机器人正面远离你，把电线放在左边，然后

• 将左边的两根黑色导线连接到电机A的第一个输出螺杆端子上
• 将左边的两根红色导线连接到电机A的第二个输出螺杆端子上

拿右边的电线，然后-

• 将左边的两根黑色导线连接到电机B的第一个输出螺杆端子上
• 将左边的两根红色导线连接到电机B的第二个输出螺杆端子上

伺服系统:

• 将Y伺服线连接到传感器屏蔽上的引脚线2上。白色或橙色的线总是信号线。
• 将X(夹持器)伺服线连接到传感器屏蔽上的引脚线7。白色或橙色的线总是信号线。

第九步：蓝牙模块接线

• 蓝牙适配器Tx ->传感器屏蔽引脚0
• 蓝牙适配器Rx ->传感器屏蔽引脚1

第十步：添加电源
将6v电池组的电源引线连接到传感器屏蔽的电源螺钉端子:

• 红色到Vcc
• 黑色到GND
• 确保V5传感器屏蔽上的跳线在跳线引脚上到位。
• 将l9110驱动器上的GND引脚与传感器屏蔽上的GND引脚连接。
• 将6v或7.2v电池或其他电池的正极线连接到L9110S电机驱动器上的Vcc引脚。
• 将电机电池上的负极(GND)线连接到电机屏蔽板上的GND脚上。

第十一步：配置HC05/HC06蓝牙模块
现在你需要从操作系统的“控制”或“系统”面板进入电脑上的蓝牙设备设置，或者使用谷歌来帮助你。

可能的操作系统蓝牙设置信息:

• Windows
• Linux
• Mac

您需要注意分配给它的串口设备名称或编号。

第十二步：加载代码
检查和重新检查接线之后，就可以加载代码了。请按照Arduino网站上的说明安装Arduino IDE。

IDE安装完成后，接下来可以安装L9110 Motor Driver库。通过下载步骤1中包含的名为L9110Driver.zip的压缩文件，并将其解压缩到Arduino库文件夹中，或者按照下面的说明添加库。

现在已经安装了IDE和Motor驱动程序库，从步骤1中找到的名为blue_t_slave.zip的压缩文件中将机器人代码加载到Arduino IDE中。这些文件也包含在这个步骤中。

用USB线连接你的电脑和Arduino。现在从IDE中的Tools-> board菜单中选择单板，Uno用于此项目(如果与Uno不同，请选择您拥有的单板)现在从Tools->Port菜单中选择您的com端口。完成此操作后，单击上传按钮。如果一切顺利，代码就会被加载，如果没有，请在这里查看IDE和相关问题的帮助。

第十三步：运行Python控制应用程序

要运行Python远程控制应用程序，请在下载zip文件并将其解压缩到您想要运行它的位置。接下来，打开一个命令shell(例如terminal、cmd.exe等)，并导航到你解压文件的目录。现在在命令行中输入:python rover.py，就会弹出一个如图所示的窗口。如果没有，查找任何python错误并进行纠正(例如缺少库等)。如果需要的话，Python网站可以提供一些帮助。

待应用程序运行，就可以做下一步准备了。

现在，给机器人通电。然后输入适配器的通讯端口，然后点击“连接”按钮。几秒钟后，您应该看到其他控件已启用，连接按钮已禁用。这意味着你与机器人相连。

该控件应用程序使用简单，允许使用鼠标或键盘控件。

键盘控制是:

• 箭头是向前，反向，向左转90度，向右转90度
• 左转45度
• 向南右转45度
• H -停止(停止)
• y -设定夹持器y轴
• U型夹爪开启/关闭
• C -夹持器复位

正向和反向命令是恒定的，即它们在执行后保持bot移动，直到发送新的方向或停止命令。

90度和45度弯是暂时的，即在一段延迟后，它们会阻止bot移动。

夹持器滑块不会自动在机器人上设置夹持器。你必须按下相应的“Set”按钮或键来执行设置。

滑块的值范围为0-180。

• 夹持器Y轴:0是一直向上，180是一直向下。
• 夹持器打开/关闭:0是全部关闭，180是全部打开。

使用“断开”按钮停止使用程序。这将发送命令来停止机器人并返回夹持器。

如果您对此项目有任何想法、意见或问题，请在下方留言。

以上内容翻译自网络，原作者：Scott Beasley，如涉及侵权，可联系删除。