开源高级手工人形机器人—MIA-1

这个项目将展示我如何制作机器人 MIA-1，它不仅先进独特，而且开源，无需 3D 打印即可制作！是的，你明白了，这个机器人完全是手工制作的。开源意味着——你可以免费获得代码和每一个细节，如果你愿意，你也可以制作这个机器人。

以下是她可以做的事情：

• 可以倾听并与您交谈
• 可以用她左眼的摄像头看到并认出你
• 可以检测运动并拍摄照片
• 有一个带有触摸屏 LCD 的 GUI 来指挥她
• 在她的液晶显示器上显示图像
• 在她的屏幕上下载图像和节目
• 可以用右手上的激光笔瞄准目标
• 说话时移动手
• 无需他人帮助即可站立
• 她也可以鞠躬（观看视频）
• 还有很多！

所需组件：
为了制作这个机器人，我使用了我们当地商店的所有东西。

微控制器 + 计算机（大脑）：

• Arduino Mega（用于控制伺服电机）
• 一台完整的计算机（您可以使用 Raspberry Pi，但我最初将笔记本电脑用作她的大脑）

伺服电机：

MIA-1 有 13 个自由度。

• LDX227 双轴伺服电机 8x
• MG996r / MG996 伺服电机 3x
• 对于figers，我使用了微型伺服SG90

请注意，我添加了一个机械爪，它使用另一个 MG996r 伺服电机。

以及跳线等

图像处理：

对于图像处理，例如拍照和检测面部等。我使用了USB 相机。

注意：本教程适用于中级和高级制作者，我将主要介绍代码部分，因为它是制作 MIA-1、MIA-1 的代码。如果你得到代码，一切对你来说都很容易。
第 1 步：机身和电机布局

机身由PVC 板制成，不同的部件使用热胶和螺丝固定（见图）。我用切刀切了 pvc 片材（要非常小心！！不要切手指！！）。从图一和图二你可以看到伺服布局。

伺服连接器采用薄 pvc 板制成，因为它们弯曲良好。

头部是用气球制成的，在气球中吹气，加入小湿纸片，然后将其干燥。添加8层后，它变得强大和可持续。

然后使用喷涂颜色将其涂成白色。

在设计完成后，我才发现她具有惊人的平衡。

添加显示：

之后，只需使用一些螺丝和热胶将液晶显示器安装在她的胸前。

第 2 步：电路图

电路图看起来很复杂，其实不然。我把电路画成车身上的电机布局，以便您更容易理解。确保共同接地。arduino 通过其 USB 电缆从计算机获取电源。有一个激光二极管可以让 mia 瞄准物体，从 arduino 的引脚 13（led 引脚）获取电源。

正如你所看到的，所有的电机和 arduino 本身都在身体的背面。我也把所有的电缆都从后面放好了。买了一根延长的USB线，这样就可以连接电脑了。

第 3 步：代码
如你所知，我使用了一个 arduino mega。arduino mega 控制伺服电机，电机是预编程的。请注意默认伺服位置，在构建机器人时请保持此位置。只需用 arduino 为电机供电，无需制作机身，伺服电机将到达默认位置（默认位置如下）

/*default/standby position of servos*/<br>  komor.write(4);      #waist servo
  left1.write(120);
  rFinger.write(0);
  servo1.write(55);
  
  clawOpen();
  rightStandBy();
  leftStandBy();
  
  headTilt.write(134);
  headPan.write(90);
电机控制代码超过 750 行（编辑时要小心）。

主要处理是使用 python3 脚本完成的。

Python 有 pySerial 库，可以通过串口与 arduino 通信。注意“COM PORT”。

#Connect with mia motor driver board over serial communication
try:
    mia = serial.Serial("COM28", 9600)
except:
  pass

您还需要 pip 安装这些库

"""import necessary libraries"""<br>#import requests             #for making post/get requests
import pyttsx3               #offline text to speech
import speech_recognition as sr   #Speech to text (requires internet to function)
import time
from random import randint   #random integer picking library
import tkinter               #tkinter gui library
from tkinter import Tk, Button, Label, Tk  #import necessary things
import serial                #serial library for serial communication over USB
from PIL import Image        #fro showing image
import cv2                   #Computer Vision library
import wikipedia             #to get data direcly from wikipedia
使用 pip install 一切都很容易。对于 opencv在命令提示符下输入：

pip install opencv-contrib-python
您看到的 GUI（图形用户界面）是使用 tkinter 开发的。对于这个和所有其他库，您可以通过以下命令安装：

pip install library_name

然后它将被安装。

如果您使用的是网络摄像头，还请查看它更有可能将摄像头表示为 1

cap = cv2.VideoCapture(1)   #camera

MIA-1 的代码只是这个的扩展版本。

在命令 arduino 时，计算机发送一口，arduino 根据接收到的口采取行动，因此看起来 Mia 的动作和说话是异步的。

mia.write(b'p')  #command to head up then down<br>count_down(3)
respond("Smile please", 100)

现在要获取代码，请访问下面的链接。

第 4 步：电源和整理
我使用 7.4 伏锂电池为机器人供电。LDX227 伺服系统非常耗电（但质量很好），因此请确保它们在任何时候都能获得至少 7.3 v 的电压。另一方面，MG996r 伺服电机价格便宜，很容易损坏，确保它们不会超过 7.8V。所以这个机器人的最高电源应该在 7.4 到 7.8 伏之间。

本文中所用到的一些代码

如果您对此项目有任何想法、意见或问题，请在下方留言。

以上内容翻译自网络，原作者：Ashraf_minhaj，如涉及侵权，可联系删除。