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编码器按工作原理不同可分为增量式编码器和绝对式编码器。其中，增量式编码器首先将位移转换成周期性的电信号，再将电信号转换成计数脉冲，最后用脉冲的个数来表示位移的大小;而绝对式编码器的每个位置对应一个确定的数字码，其最终结果只与测量的起点和终点有关，与其中间过程无关。
编码器有一个中心有轴的光电码盘，光电码盘上含有环形通、暗的刻线，刻度值由光电发射器和光电接受器读取，读取得到四组正弦波信号(A、B、C、D)，每个正弦波相位相差 90 度，即周期为 360 度。将 C、D 两正弦波信号反响，并将其叠加在 A、B 上，可用于增强稳定信号;另外每转会输出一个 Z 相脉冲，用以代表零位参考位。由于 A、B 两正弦波相位相差 90 度，因此可通过比较 A、B 两正弦波的位置前后来判别编码器是正转还是反转;可通过零位脉冲获得编码器的零位参考位。
