硬件型号:联想N4平衡车


系统版本:平衡系统

 

平衡车原理和控制方法

原理:

利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器,来检测车体姿态的变化,并利用伺服控制系统,精确地驱动电机进行相应的调整,以保持系统的平衡。

 

运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上,也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态,透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后,驱动马达来做到平衡的效果。

 

控制方法:

当前平衡车主要有两种类型。

第一款:双轮通过联轴器连接,两个轮子的中心在同一轴上,且两个轮子轴可以相对转动,正因两个轮子轴可以相对转动,所以在两轴上各装一个陀螺仪,用来感应各自的姿态,通个运算达到控制电机前进,后退,左转,右转的目的,这类车称只为“扭扭车”或者“漂移车”。

第二款:双轮同轴且固定在一个金属架上,中间没有连轴器,两个轮子的轴固定,不能发生相对转动,为了达到控制平衡,装一个陀螺仪在金属架上,通过运算控制可以使其平衡,为了控制其转向,再在金属架上装一款转向把手,通过左右摇动把手使其转向。以上两款虽说都能实现平衡控制功能,但都存在不足。


 

平衡车原理和控制方法