Occupancy Network并非特斯拉发明,最先提出Occupancy Network的是2018年的论文《Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space》,主要作者是Tubingen大学和博世旗下软件公司ETAS。更早可以追溯至2012年的论文《Indoor Segmentation and Support Inference from RGBD Images》,主要作者是纽约大学。而最早可以追溯到1986年的论文《A computational approach to edge detection》。Occupancy Network源自语义分割,语义分割需要连续边界而不是传统的Bounding Box(一般会缩写为BBox),语义分割再加上2D或3D重建,就是Occupancy Network。不过让Occupancy Network扬名天下的是特斯拉。