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佐思汽研发布《2021年自动泊车与自主代客泊车产业研究报告》，对当前主要自动泊车和AVP供应商技术路线、商业模式、产品方案和主机厂泊车智能化程度进行了梳理。
2020年APA装配率达12.3%，同比增长4.28个百分点
据佐思汽研统计，2020年，中国乘用车APA装配量为230.8万辆，同比增长46.4%；APA装配率为12.3%，较2019年全年上升4.28个百分点。2020年APA装配量除2月疫情因素随乘用车销量下滑而下降外，整体来看平稳增长。
2019-2020年中国乘用车APA分月份装配量及同比增长
来源：佐思汽研
- 其中，具备APA 功能且销量较多的车型主要来自奔驰、宝马、别克等国外品牌。全自动泊车F-APA、远程遥控泊车是智能泊车系统当前的主要落地方案。
中高端及豪华车型中开始尝试预装L3的记忆泊车和L4级的自主代客泊车功能。
单车智能AVP优先落地记忆泊车，场端AVP优先落地P3和P4停车场
AVP（Automated Valet Parking）即自主代客泊车，是指用户在指定下客点下车，通过手机APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，无需用户操纵与监控；用户通过手机APP下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若多辆车同时收到泊车指令，可实现多车动态的自动等待进入泊车位。
研究表明，AVP功能可提高车辆智能化程度进而促进汽车销售，降低30%停车场运营成本，减少停车场内10%的无效交通时间，节省约10-15分钟取还车时间。
AVP市场参与者众多，主要技术方案包括单车智能、场端智能和车场协同三种。其中单车智能是目前被众多主机厂采纳最多的方案，主要提供商包括百度、纵目科技等。2020年9月，在北京车展上，新红旗品牌首款全尺寸纯电SUV E-HS9正式开启预售，该车型就搭载了纵目科技提供的代客泊车系统（AVP）。
单车智能AVP以百度为代表。百度为AVP系统规划了落地路径，距离由近及远，难度由易到难，最先落地的是记忆泊车（Home-AVP）。
来源：百度图片
- Home-AVP：即记忆泊车。电梯口至车位，学习一次，用户在车外按住手机召车还车，车无人驾驶；Public-AVP：车库任意上下车点至车位，用户将车放在车库任意点，车无人自动找车位；车辆被召唤后无人驾驶到用户指定地点；
Urban-AVP：距离车位 1 公里内上下车点至车位，在距离车位 1 公里范围内，用户可任意召车还车，车辆无人驾驶。
场端智能方案提供商以博世为代表。博世已与奔驰和停车场运营商Apcoa三方联手在斯图加特机场P6停车场部署了一套自动代客泊车(AVP)系统，实现了AVP商业试运营。
车场协同方案主要提供商包括华为等；由于该方案涉及多个利益方（包括物业公司、自主泊车技术厂商、主机厂、出行平台运营商等），协调难度较大，商业化落地难度最大。
《自主代客泊车系统总体技术要求》出台，首次对场端标准有了明确要求
目前，自主代客泊车标准以团体标准为主。为填补中国在自主代客泊车（AVP）行业标准方面的空白，解决自主代客泊车(AVP)多种方案的兼容问题，2020年12月，中国汽车工程学会和中国通信工业协会发布了《自主代客泊车系统总体技术要求》（T/CSAE156-2020）。
该标准涵盖了车端智能、场端智能以及车场融合协同三种技术路径，形成了系统定义、安全应用场景、系统总体技术要求、系统总体测试要求四部分主要内容。
《自主代客泊车系统总体技术要求》对停车场的智能化进行了分级，分别是P0，P1，P2，P3，P4，P5。基于该标准的分级方法，佐思汽研进行了延伸解读，如下表所示：
智能停车场分级及特征
来源：佐思汽研
上表中，P2级停车场基本符合单车智能AVP所需停车场特征，P4停车场基本符合强场端AVP停车场特征。而P3停车场符合弱场端停车场特征，大多数车路协同方案将落地在P3级停车场。
大多数业内专家认为，车场协同路线代表AVP的未来。佐思在和业内专家交流后认为，任何一条技术路线都需要一个安全责任主体，就是到底由谁来为AVP系统安全负责。车端还是场端？因此佐思认为强场端AVP的责任主体应是停车场运营商及场端AVP供应商，弱场端AVP的责任主体应是主机厂及车端AVP技术供应商。
根据标准中的车场匹配原则，P2停车场需要L4级智能车才能应用AVP，而短期内（2025年之前）L4级智能车规模量产的可能性不大。即使建好了P2级停车场，也没有多少车辆可用。所以在2025年之前，支持车路协同方案的停车场（P3或P4级）有较大发展空间。
智能泊车相关技术标准
来源：佐思汽研
作为《自主代客泊车系统总体技术要求》的子标准——《自主代客泊车地图与定位技术要求》正在讨论中，预计于2021年12月完成起草。其他AVP子标准，如AVP车场通信子标准，AVP测试子标准，记忆泊车子标准也在研究中。
主机厂加紧智能泊车系统量产研发
目前，主机厂正通过自研或寻求外部合作的方式加速AVP量产研发，部分主机厂如威马通过与百度合作已实现了特定场景L4级无人驾驶AVP自主泊车；吉利自动泊车技术已达到5G-AVP 1km无人泊车，未来将探索进入AVP智能云图代客泊车阶段；广汽计划在2020年底开始在部分车型上尝试搭载记忆泊车功能，2021年上半年在部分高端、豪华车型上搭载AVP功能；长城与百度Apollo开展AVP量产合作，并宣布将在2021年量产具备AVP功能的车辆。
一般认为，AVP系统将在2021-2022年加快测试和上车准备，2023年AVP系统将开始规模化落地。
就泊车商业模式而言，停车场运营商、主机厂和AVP方案商可以通过收取AVP订阅费或计次扣费等方式获利。停车场运营商还可以通过提供智能泊车系统衍生出的增值服务来收取费用。如博世将电动车自动充电、无人洗车和快递交付整合在一起，为停车场运营商提供了整套解决方案。
2020-2021年主机厂智能泊车布局动态
来源：佐思汽研
《2021年自动泊车与自主代客泊车产业研究报告》目录
01、自动泊车概念和技术
1.1 自动泊车概念和定义
1.1.1 自动泊车和自主代客泊车的概念
1.1.2 AVP系统的典型架构和分类
1.1.3 博世定义的自动泊车分级和演进
1.1.4 佐思定义的自动泊车分级和演进
1.1.5 泊车的场景介绍
1.1.6 APA、RPA与AVP传感器配置及典型应用场景
1.1.7 AVP落地场景
1.1.8 自主代客泊车标准法规
1.2 自动泊车系统的构成和技术
1.2.1 自动泊车系统的构成
1.2.2 自动泊车系统的基本原理图
1.2.3 三种AVP技术路线对比
1.2.4 主要AVP供应商技术方案对比（一）
1.2.4 主要AVP供应商技术方案对比（二）
1.2.5 部分量产车型的泊车智能化程度对比
1.3 AVP系统的发展趋势
1.3.1 AVP发展趋势
1.3.2 2020年主要供应商APA/AVP领域重要动向（一）
1.3.2 2020年主要供应商APA/AVP领域重要动向（二）
1.3.3 2020-2021年主机厂智能泊车布局动态
1.3.4 日本自主代客泊车应用进展（一）
1.3.4 日本自主代客泊车应用进展（二）
02、自动泊车市场
2.1 AVP市场规模预测
2.2 2019-2020年APA装配量及装配率
2.3 2019-2020年APA分月份装配量及同比增长
2.4 2019-2020年APA分月份装配率及同比增长
2.5 2019-2020年APA分价格装配量及装配率
2.6 2019-2020年APA分国系装配量及装配率
2.7 2019-2020年不同价格区间的APA装配率走势
2.8 2019-2020年APA装配量分品牌TOP15
2.9 2019-2020年APA装配量分车型TOP15
2.10 2020年具备APA功能的车型销量排名（分汽车品牌，分车型）
2.11 2019-2020年具备APA功能的车型销量占全部车型销量的比例走势
2.12 2014-2024年中国APA&AVP装配率统计和预测
03、APS/AVP技术供应商研究
3.1 法雷奥
3.1.1 法雷奥泊车业务简介
3.1.2 法雷奥泊车技术演进
3.1.3 法雷奥自动泊车发展路线图
3.1.4 Park4U 和 Cyber Valet Services
3.1.5 法雷奥新一代Park4U® Charge自动泊车系统
3.1.6 法雷奥自动泊车在华布局
3.2 博世
3.2.1 博世ADAS/泊车产品布局
3.2.2 博世自动泊车规划
3.2.3 博世自主泊车技术路线（一）
3.2.3 博世自主泊车技术路线（二）
3.2.4 博世自主泊车商业模式
3.2.5 博世L2级自动泊车技术及配套
3.2.6 博世AVP系统架构、AVP Safety与Security概念
3.2.7 博世与戴姆勒合作的AVP解决方案
3.2.8 博世与福特汽车合作的AVP解决方案
3.2.9 博世AVP合作伙伴
3.2.10 博世AVP客户
3.3 现代摩比斯
3.3.1 现代摩比斯的AVPS
3.3.2 现代摩比斯AVP与无线充电
3.4 纵目科技
3.4.1 企业简介
3.4.2 纵目科技自主泊车发展路线图
3.4.3 纵目科技自主泊车技术路线
3.4.4 纵目科技自主泊车商业模式
3.4.5 纵目科技AVP/HPP系统架构
3.4.6 纵目科技自主泊车系统演进
3.4.7 纵目科技第二代自主泊车系统特点
3.4.8 纵目科技L3级别泊车平台
3.4.9 纵目科技L4级自主泊车系统服务产品
3.4.10 纵目科技合作伙伴
3.4.11 纵目科技服务客户
3.5 驭势科技
3.5.1 公司简介
3.5.2 驭势科技自主泊车技术路线和进展
3.5.3 驭势科技自主代客泊车技术落地
3.5.4 驭势科技合作伙伴
3.6 百度
3.6.1 百度Apollo自主泊车AVP
3.6.2 百度自主泊车发展路线图
3.6.3 百度自主泊车技术路线
3.6.4 百度自主泊车技术核心
3.6.5 百度自主泊车技术特点
3.6.6 百度自主泊车安全框架及合作伙伴
3.6.7 百度与威马合作实现自主泊车技术落地
3.6.8 百度Cloud AVP云端无人泊车系统
3.7 禾多科技
3.7.1 公司简介
3.7.2 禾多科技泊车产品HoloParking特点
3.7.3 禾多科技自主泊车商业模式及技术路线
3.7.4 禾多科技发展动向
3.8 裕兰科技
3.8.1 裕兰科技简介
3.8.2 裕兰泊车系统发展规划
3.8.3 裕兰科技全自动泊车系统
3.8.4 裕兰科技AVP代客泊车系统
3.9 Momenta
3.9.1 Momenta公司介绍
3.9.2 自动驾驶优先场景及技术发展路径
3.9.3 Mpilot Parking自主泊车技术路线
3.9.4 Mpilot Parking自主泊车方案传感器配置
3.9.5 Mpilot Parking智能泊车发展路线
3.10 中电昆辰
3.10.1 公司简介
3.10.2 自动驾驶位置产品路线图
3.10.3 中电昆辰基于UWB技术的AVP应用方案
3.10.4 中电昆辰自主泊车商业模式
3.10.5 中电昆辰AVP合作项目
3.11 辅易航
3.12 魔视智能
3.12.1 公司简介
3.12.2 魔视智能自主泊车技术路线
3.12.3 魔视智能基于V-SLAM的自主泊车技术
3.12.4 魔视智能APA和AVP解决方案
3.12.5 魔视智能遥控自动泊车技术
3.12.6 魔视智能自动泊车最新合作动向
3.13 纽劢科技
3.13.1 纽劢科技公司简介
3.13.2 纽劢科技自主泊车技术路线
3.13.3 纽劢科技自主泊车方案特点
3.13.4 战略合作
3.14 追势科技
3.14.1 追势科技公司简介
3.14.2 追势科技车场云协同AVP模块架构和发展规划
3.14.3 追势低速自动驾驶系统AVP演进
3.14.4 自动泊车领域跨界战略合作
3.15 停简单
3.15.1 停简单公司简介
3.15.2 构建互联网智慧停车新生态
3.15.3 自主泊车领域布局
3.16 德赛西威
3.16.1 德赛西威自动泊车领域布局
3.16.2 德赛西威泊车智能化规划
3.17 智行者
3.17.1 智行者公司简介
3.17.2 智行者增强视觉标签式AVP系统方案
3.17.3 智行者AVP技术方案
3.17.4 智行者增强视觉标签式AVP方案优势
3.18 天瞳威视
3.18.1 天瞳威视公司简介
3.18.2 天瞳威视自主泊车方案
3.18.2 天瞳威视停车场代客泊车方案
3.19 大疆车载
3.19.1 大疆车载简介
3.19.2 大疆车载泊车系统应用场景
3.19.3 大疆智能泊车方案对比
3.19.4 大疆智能泊车系统配置
3.20 华为
3.20.1 华为自主泊车项目发展历程及技术路线
3.20.2 华为自主泊车项目后续计划（一）
3.20.2 华为自主泊车项目后续计划（二）
3.20.3 华为AVP智慧停车方案
3.20.4 华为AVP发展路径
3.21 采埃孚
3.21.1 采埃孚自主泊车开发历程
3.21.2 采埃孚自主泊车技术路线
3.22 流马锐驰
04、主机厂APA/AVP应用现状和趋势
4.1 大众汽车
4.1.1 大众汽车泊车智能化演进
4.1.2 自动泊车测试和停车配套服务
4.1.3 大众途锐无人驾驶自动泊车
4.2 特斯拉
4.2.1 特斯拉MODEL 3自动泊车功能简介
4.2.2 特斯拉MODEL S自动泊车功能简介
4.2.3 特斯拉智能召唤功能
4.3 长安汽车
4.3.1 长安自动泊车布局
4.3.2 长安汽车自动泊车技术发展规划
4.3.3 长安汽车泊车智能化技术演进
4.3.4 APA6.0 智能远程泊车技术特点
4.4 吉利汽车
4.4.1 吉利自动泊车发展路线
4.4.2 吉利汽车泊车智能化技术演进
4.4.3 吉利汽车智能泊车系统特点
4.4.4 吉利汽车“爬行者”智能泊车系统
4.4.5 吉利自动泊车运营模式
4.4.6 吉利推出自动泊车+自动充电技术
4.4.7 吉利星越L 5G-AVP系统简介
4.4.8 吉利5G-AVP 1km无人泊车技术
4.5 小鹏汽车
4.5.1 小鹏汽车自动泊车路线图
4.5.2 小鹏泊车智能化技术演进
4.5.3 小鹏G3全场景自动泊车
4.5.4 小鹏P7手机泊车辅助
4.5.5 小鹏P5停车场记忆泊车
4.6 上汽
4.6.1 上汽荣威泊车智能化技术演进
4.6.2 上汽荣威MARVEL X最后一公里无人泊车系统
4.6.3 上汽荣威MARVEL X AI自学习泊车
4.6.4 上汽荣威MARVEL R融合式全自动泊车
4.6.5 上汽通用五菱推动 “自主泊车+共享出行”运营模式
4.7 奇瑞
4.7.1 奇瑞APA/AVP进展
4.7.2 奇瑞星途APA简介
4.7.3 奇瑞星途APA功能特点
4.7.4 奇瑞星途APA注意事项
4.8 广汽
4.8.1 广汽自动泊车发展规划
4.8.2 广汽AION泊车智能化技术演进
4.8.3 广汽AION V智能遥控泊车特点
4.9 威马
4.9.1 威马汽车泊车智能化演进
4.9.2 威马W6 AVP简介
4.9.3 威马W6 Cloud AVP应用场景
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