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2021 年 4 月，专注研发 L4 级自动驾驶卡车的图森未来上市，在成为全球自动驾驶第一股的同时，也为这个赛道的公司打了个样。
同年 9 月，由百度和狮桥联合成立的 L4 自动驾驶卡车公司 DeepWay 推出首款智能新能源重卡星途 1 代，并宣布将接入狮桥干线物流网络，通过实际载货运营，推动 L4 级自动驾驶技术在货运场景的商业化落地。
去年下半年，小马智卡有 3 波团队出走创业，裂变为 3 家自动驾驶卡车公司：千挂科技、行猩科技、擎天智卡。这也让整个自动驾驶行业再次将目光聚焦这一赛道。
从先行者，到行业巨头，再到初创公司，为什么自动驾驶卡车赛道越来越备受关注？
今天我们就来聊一聊在 2021 年 7 月成立的千挂科技。
最近，千挂科技举办媒体开放日，前百度自动驾驶核心人物陶吉首次以联合创始人兼 CEO 身份亮相，并对外阐述千挂科技发展现状以及对未来发展的规划。
千挂科技躬身进入自动驾驶卡车领域，从技术到产品，到量产，再到最终的商业化落地，千挂科技要成为「半个物流企业」（即运营物流车辆，不做物流快递），以终局思维描绘出清晰的发展路径。
01、老兵带队，以终局思维入局干线物流重卡
在交流中，陶吉多次谈到，当前自动驾驶，特别是以运营场景为主的 L4 自动驾驶，刚刚进入以商业化为标志的下半场，虽还没有到达终点，但必须要有终局思维、清晰的商业化思考和路径。
因此，千挂科技将 L4 级自动驾驶技术的落地场景瞄准干线物流重卡领域，「我们认为干线物流重卡想象空间最大，技术和商业化路径最清晰，值得 All in。」
另外，对千挂科技来说，此时入局，一方面是牵挂科技具备在 L4 级自动驾驶技术上的核心竞争优势，团队成员皆是行业老兵，知道如何少走弯路，快速直达目标。
另一方面，陶吉判断，干线物流重卡领域，整个产业链和供应链瞄准的 SOP 时间点是三年后，此时入局，时间恰到好处。
千挂科技公布的三位联合创始成员中：
陶吉在百度 11 年 10 个月，将百度自动驾驶技术从 0 做到 1，后续还跟进了百度智能交通项目，同样也做到了商业化量产落地。
丁飞则在自动驾驶相关商业化和投资领域有很多实践经验，蔚来、小鹏、小马智行、Zoox、Lumianr 等明星项目都是出自他手。同时，他也曾在小马智卡担任卡车 BU COO，负责卡车商业化。
孙浩文出身百度，在百度后两年则进入陶吉自动驾驶团队。之后孙浩文进入小马智卡，是小马智卡卡车团队的创始团队成员，任职 BU 技术负责人，主要负责 PNC 方向。
总体来说，陶吉有 0 到 1 的经验，管理过大团队，丁飞则是自动驾驶相关商业化和投资领域有很多实践经验，孙浩文则属于自动驾驶技术大牛。三者之间的角色非常互补。
陶吉还透露，近期还将有「天花板级」技术大神加入千挂科技。
今年，千挂科技的主要目标是构建技术框架和完善技术的人才储备。
千挂科技下一阶段的里程碑，则是先从产品技术上验证原本需要两个驾驶员的中长途的路线，比如 600~1000 公里长之间的路线，能够在自动驾驶的帮助下用单个驾驶员完成。
融资方面，千挂科技在成立之初就顺利拿到了约 2 亿元的融资，投资方包括顺丰控股、百度、小鹏汽车、IDG 资本等。现阶段，千挂科技估值在 8 亿人民币左右。今年上半年，千挂科技还将公布新一轮融资消息。
目前千挂科技团队几十人规模，据陶吉透露，今年千挂科技将开放超 100 个岗位，包括泛 AI 领域、自动驾驶（包括感知、地图、定位、PNC）到偏工程的基础设施（包括数据平台、仿真、工程效率等）等岗位。
02、L4 干线物流，技术有挑战，落地有路径
为什么千挂科技要 All in 自动驾驶干线物流，陶吉用三组数据为我们进行了解读：
一是 730 万中重卡。
中国有 730 万辆中重卡，货运承担了中国 70% 以上的物流运输需求，疫情期间高速的比例占到 60% 以上，是一个非常大的存在群体，是国家经济命脉非常重要的组成部分。
二是 4.6 万亿 GMV。
干线物流领域去年打表营收是 4.6 万亿，一辆卡车一年收入是大几十万，甚至过百万，这是一个非常大的营收空间，市场规模在万亿级别，想象空间非常大。
三是，到 2030 年，18-60 岁劳动力减少 10%。
在干线物流领域，未来几年面临着一个非常严峻的问题：即劳动力短缺，中国人口预测在 2030 年 18~60 岁的劳动力会比当前减少接近 10%，未来 10 年如果按照这个比例来计算，会有 60 多万辆重卡无驾驶员。
在这样的背景下，陶吉认为，这个市场一定需要用科技的手段、自动化的方式去补足它。「这是一个巨大的市场，同时存在刚需。」
从场景的角度来说，干线物流场景相对简单，L4 级自动驾驶技术能够更快商业化落地。
干线物流是一个半封闭场景，没有人车混行和比较复杂的路口冲突点。
而且，干线物流所行驶的路线主要以高速路为主，中国高速总里程单程 16 万公里，高精度地图基本完全覆盖。
陶吉认为，把这 16 万公里的高速跑好，基本上中国高速的物流自动驾驶问题就可以解决。
另外，单车多司机是重卡的一个特点，当前跑中长途的货运卡车，通常会搭配两个或者两个以上的司机，这就给自动驾驶公司带来了一定的空间：
可以通过自动化技术逐步落地，帮助单司机延长工作时长，帮助多司机先去掉其中部分司机，形成人机共驾，直至最后实施真正的完全无人。
当然，干线物流重卡场景也存在特有的技术挑战。
首先，相比小车，卡车在进行规划控制更复杂，原因在于当货车拉一个挂车的时候，实际上是一个多个刚体连接问题。
另外，卡车的空载和满载差距甚大，从 10 吨到 50 吨之间变化，这也给车辆本身的控制提出更严峻的要求。
其次，打车在转弯时，前后轮的轨迹不一样，很容易造成死亡盲区，如何保证行车安全，并在其中做好复杂物理问题的计划和控制，挑战非常大。
最后，车在高速上行驶速度快，载重大，会导致重卡的刹车距离长，这也对自动驾驶系统的感知可靠性以及感知的视距要求更高。
面对干线物流场景的技术挑战，陶吉认为，千挂科技团队有大量在卡车领域积累的自动驾驶成功经验，有一批亲自参与构建国内最好的自动驾驶卡车技术的工程师，有很大的信心能够解决这些问题。
「我们认为今天成立这样一个公司，一定不再是圈一小块地方做 Demo，而是要瞄着真正能够把产品规模化落地的目标去走。所以从第一天开始，千挂要把技术和商业落地两手抓，两手都要硬。」陶吉表示。
03、Robotaxi 技术降维应用 未来要做物流运营商
以 L4 自动驾驶技术为核心，以商业化量产为目标，在自动驾驶干线物流重卡赛道，千挂科技将聚焦做三件事：
第一，千挂科技将用 Robotaxi 技术降维应用至 Robotruck，构建自身自动驾驶技术优势。
当前，自动驾驶重卡主要的测试数据一般来自高速公路，高速路出现 Corner Case 和接管的概率总体上比较低，导致有价值的数据不多，这就需要有规模化部署车队的能力、好的基础设施数据挖掘能力和超强的仿真能力，来支持策略算法模型的迭代。
Robotaxi 具有规模化的车队，能够在各种不同工况下测试，甚至会在真实载人场景中运营，每天能够获取真实、有价值的数据，这些数据需要基础设施的平台来存储、标签分类、挖掘，并把它变成能够驱动模型和策略迭代的燃料。
千挂科技所要做的，就是把 Robotaxi 这套方法运用到自动驾驶卡车上，并用这种数据驱动（Data Driven）的方式加速卡车技术的发展。
第二，完善技术框架后，千挂科技的下一步是量产，将 L4 技术规模化部署到更多的车上。
不过，陶吉也坦言，规模化部署的前提是必须有一个可靠、一致、稳定的产品，「现阶段，我们量产平台的选择是开放的，电动重卡我们也在密切关注，选用什么平台的标准主要是根据运营场景的需求，但实现量产这个目标，我们一定是要跟 OEM、Tier1 进行分工合作，一起去打造一个能够起量，有一致性稳定性的车队。」
第三，千挂科技要做自动驾驶重卡的物流运营商。
陶吉曾表示，做卡车、做干线，这个公司本身必须要变成半个物流行业的公司，必须躬身进入到这个行业。
他表示，物流运营里面很多自有规律，只有深入到这个行业里，才能知道场景对技术的需求是什么，才能真正打通从技术到商业化运营的完整闭环。
「在垂直赛道中，一家自动驾驶企业想要生存下来，最重要的还是要形成一个闭环，这样才能不断的促进技术快速迭代。」陶吉说道，而千挂科技所看到的闭环，即技术优势-量产车队-运营商，而不仅仅只是打包技术出售。
04、烽烟四起，Robotruck 商业化下半场之争
如今，在 Robotruck 领域逐渐聚集了一批有实力的竞争对手，先行者们在商业化量产上已经具备先发优势，但自动驾驶卡车商业化还未到终局。
图森未来现阶段虽然面临着中美业务拆分问题，但也在为下一步的商业化进行调整。
图森未来新任 CEO 侯晓迪表示：「我们目前正专注于降低每英里的运营成本，以便最终可以与人工驾驶卡车竞争。这是公司第二阶段的目标。」
赢彻科技的 L3 级自动驾驶卡车已经实现前装量产，去年已经开展常态化商业运营。
同时，赢彻科技还完成了 L4 级重卡无人驾驶路测，其 L4 级测试车型沿用 L3 级量产方案，在一段全长 24km 的封闭高速测试路段内，全程无人驾驶，无远程干预，自如应对复杂道路和车流场景。
今年 3 月份，赢彻科技宣布完成 1.88 亿美元的 B+轮股权融资，通过此轮融资，嬴彻科技将进一步加大投入其全栈自研的卡车自动驾驶系统「轩辕」，并联合产业伙伴推出更多量产车型，加速在电动化领域的布局。
主线科技与重汽、徐工机械联合研发电动卡车和电动平板车，已经在多个枢纽批量交付。高速干线场景，其与解放的合作车型将在今年年底大批量交付，并且该车型已经具备 L4 的功能。
智加科技自研基于 L4 级的 PlusDrive 自动驾驶系统目前已经实现量产，并在中美两地实现交付。其中，智加科技携手挚途科技、助力一汽解放打造的自动驾驶 J7 超级卡车量产，已于 2021 年内完成线下交付。
业内将 2021 年看作是自动驾驶卡车商业化量产落地的一年，部分企业实现了小批量量产落地，但这并不是终局，后来者仍有机会成为黑马。
Robotruck 领域烽烟四起，先行者与后来者，谁能走向终局，值得期待。
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