写完《上海疫情下的无人驾驶末端配送 》以后,易咖智行的柏总给我发了很多的照片,还有一位浦东的好友以及在群里也跟大家交流了很多信息。

 

目前了解到,美团50辆无人配送小车已布置到上海,还在询问能不能进校园。目前的情形下,学校真的很需要运力来送饭。

 

▲图1. 上海疫情下的无人配送使用

 

Part 1、无人驾驶小车目前在上海的运营条件

 

目前,上海无人运输小车入驻条件主要包括:

 

(1)社区规模3000人以上,有抗疫物资配送需求;

(2)社区能开具防疫通行证,方便开展工作;

(3)社区道路环境相对宽敞(路宽2米以上),适合无人车配送;

(4)根据防疫政策,无人车教练在封控期间需要驻场服务,需要小区能给无人车教练确认志愿者身份并提供住宿及餐食;

(5)社区提供工作人员一起学习使用无人车,协助无人车教练进行无人车的管理以及日常的装填件,经过无人车教练认定的人员,可在后续接管使用无人车;

 

▲图2. 无人配送小车的无接触

 

无人驾驶配送车,目前在特殊的环境下,主要可以帮助社区配送无接触的最后一公里,有效减少社区的人员聚集和接触的问题,在当前居委会和志愿者的人力紧张条件下,解决运力补充等问题。

 

▲图3. 无人驾驶小车节约运力的效果还是挺明显的

 

目前社区内的配送,主要包括政府发放的生活物资,和社区居民组织的社区团购(生活必需用品,蔬菜,粮食,水果等),在实际设计中不光是无人驾驶技术,涉及到整个物流系统的更新。目前配送订单手机号码都是虚拟的,而当前系统的虚拟手机号和之前基于快递逻辑的IT系统,导致无人配送订单无法实现,还有政府发放的物资是没有手机号码的。

 

从改进的角度来看,几点建议主要包括:

 

● 社区团购回来的物资,通过虚拟电话在外卖上填写市民手机号,再完成虚拟订单配送。

● 政府发放的生活物资,也需要根据用户的手机号码,完成虚拟订单配送。

 

从这个意义上,整个配送体系是基于手机的,未来能否在IT系统上进行改进,是一个很有意思的事情。

 

▲图4. 无人驾驶发放政府物资

 

Part 2、低速无人驾驶的系统

 

自动驾驶系统主要由感知系统、决策规划和控制系统与控制执行几部分构成,在低速车辆下面也是融合了硬件、软件、算法、通信等多种技术。从这个使用场景拥有“小、轻、慢、物”的特点,因此对无人驾驶技术的可靠性和安全性要求相对较低,所以这一次来看,无人驾驶物流配送可更早落地应用。

 

在运转体系中,由感知系统对路侧信息与车辆信息进行收集,并通过分析处理,做出决策规划,进行路径规划,并及时处理异常情况,通过控制系统发出指令,最终使得车辆按照指令行驶。从目前来看,由于小车配送需要末端地图的支持,这使得在疫情中使用中,需要有很多前置的条件。

 

▲图5. 基于Lidar的系统,对于小区配送图的情况是需求很高的

 

从逻辑上来看,我是觉得从之前主要的Lidar模式,可以转入全图像和高算力的模式,然后把速度根据实际的道路环境再调节。在特斯拉的AI Day上讲的Spatial RNN,输入信息包括20x80x256的BEV视觉Feature Map和1x1x4的自车运动信息。如果出现视野盲区和遮挡,通过对局部地图进行读写,来实现在区域范围内实现实时构建,获取相对更大的通用性。

 

▲图6. 目前对低速无人驾驶地图构建的问题

 

小结:

 

可能很多读者不太理解目前上海发生的情况,随着大部分区域的小区都在封闭状态下20多天,甚至有30多天的情况下,目前清零策略下,既想不透支居委和志愿者的精力,又要保证小区的运力真的非常非常重要,期望低速无人驾驶能在上海展现出更好的能力。