一、运行控制界面的基本控制

 

数据库中的每个仿真测试(“Run”)都在运行控制库的唯一数据集中进行配置,并显示在“Run Control”界面上。 可以从“Datasets”菜单项下的列表中选择现有的“Run Control”数据集。 Run Control数据集链接车辆,测试工况以及可能的其他内容,例如Simulink模型或特定于运行的细节,并且可能会覆盖链接的车辆和工况。 通过创建新的Run Control数据集并链接要用于特定测试的元素来创建运行.

 

CarSim中的示例将“RunControl”屏幕分为三个区域,如图2所示:

 

仿真测试工况:Simulated Test Specifications—界面的左侧区域具有到仿真车辆或系统,测试工况以及可在仿真运行中使用的可选数据集的链接.

 

运行控制Run Control —界面的中央区域有一个用于开始运行的按钮和用于设置运行参数的可选控件。

 

输出和后处理Output&PostProcessing—界面的右侧区域具有控件,这些控件用于使用VS Visualizer观看3D动画的仿真结果以及绘制仿真输出变量。

 

左侧和中央区域中的数据定义将在计算机模型中使用的输入和参数。 在下次运行仿真之前,这些设置的更改才会生效。

 

界面布局提供了从链接的车辆或系统以及测试过程到数学模型的数据,可能还会包含更多数据。 这使与车辆或测试工况相关的规范被覆盖,从而使用户可以快速指定备用驾驶员控制和/或车辆属性。

 

根据用户所做的设置,“Run Control”界面可能会出现几种外观。 图3显示了一个典型的显示,其中只有基本控件可见。

 

2.Run Control界面的布局

 

图3.Run Control界面(简化视图)

 

1.1 车辆和工况数据链接Vehicle and Procedure Data Links

 

Vehicle/System链接。该链接通常指向描述正在仿真的系统的数据集。链接到数据集时,它会显示VS浏览器用来识别与所选车辆数据匹配的数学模型的代码(例如,Ind_Ind)。(有关车辆代码的更多信息,请参见“Vehicle Type”部分。)

 

在这三种车辆仿真产品中,此链接也可以设置为轮胎数据集,在这种情况下,将运行VS Tire Tester,而不是完整的车辆仿真。

 

如果界面的中下部未用于显示高级用户的设置,则将与车辆数据集关联的图形显示为便于显示正在仿真哪个车辆。当建立或修改蓝色链接时,可以更改设置图像。

 

Procedures链接。通常用于链接到过程数据集。这种类型的数据集指定了测试过程的详细信息,包括驾驶员控制,启动和停止条件,与该过程相关的图以及可能的更多信息,例如道路和风向输入,事件序列以及动画信息。

 

Show more options on this screen.选中此框可查看更多用于指定数据的选项。选中后,将显示更多数据链接和更多复选框。

 

 

1.2 RunControl

 

运行按钮。界面这部分的外观取决于“Models”链接的类型。可能有多个按钮,通常其中一个按钮的名称中将带有单词“ Run”。例如,如果没有链接,则显示一个按钮“RunMathModel”(图3)。单击它以运行仿真测试。

 

当用户单击运行按钮时,VS浏览器会将链接数据集中的所有指定数据收集到一个文件中,然后将其发送到VS解算器以运行测试。如果建立了模型链接,则可能会显示不同的按钮。例如,图4显示了从Models:Simulink库链接到数据集时显示的按钮。

 

图4.使用Simulink时运行按钮

 

Models 下拉控件。VS浏览器在“Models”类别中包括许多界面,可用于指定RT HIL平台,第三方软件和提供模型扩展的自定义程序的接口。下拉列表(图5)用于为链接指定模型库。

 

5.选择模型库选项的下拉列表

 

如果建立了链接,则链接的数据集将出现在运行按钮的下方(图4)。可以根据需要更改运行按钮以支持Models数据集,并且在运行按钮上方以标题显示模型的类型。例如,当没有链接时,标题就是“Run Control”(图3)。当使用Models:Simulink数据集建立链接时,标题为“RunControl with Simulink”(图4)。 

 

下拉控件,用于为模拟生成的输出文件选择格式。

 

VS Solvers支持四种类型的输出文件(图6)。

 

VS格式是2014年为CarSim引入的,支持32位或64位数据。

 

旧版ERD格式始终为32位。

 

CSV格式是纯文本,可以由Microsoft Excel和其他电子表格程序读取。

 

 

6.输出文件类型选项的下拉菜单

 

此控件允许最终用户为单次运行设置文件类型(默认格式在“Preferences”库中设置;请参见“Tools”菜单)。它还提供了一个无需输出文件即可进行仿真的选项,支持未计划后处理的应用程序,例如可能持续数天的长时间实时(RT)运行.

 

 Write all outputs 复选框。VS求解器可以计算成千上万的输出变量,可用于绘图和动画处理。此框用于指定将所有输出变量写入文件。如果用户正在学习软件或正在使用新的设置,而无需重复运行就可以尝试不同的仿真图形,则建议使用此方法。

 

如果未选中,则使用其他方法来激活变量,以便将它们写入文件,然后可用于后处理可视化。扫描将提供给VS求解器的所有数据集文件,以查找对绘图或动画所需变量的引用。这些变量将自动添加到输出文件中。对于常规工作,这是最有效的操作,因为输出文件仅包含将要绘制或用于动画的变量。

 

取消选中该框时,将为高级用户显示库选择控件。对于在VS Visualizer中查看所有结果的常规工作,不使用此链接。但是,该控件可用于为数据集创建蓝色链接,该链接将自定义仿真输出的编写。使用时,通常将其从I/O Channels: Write链接到数据集(图7),可以指定其感兴趣的输出。他们还可以指定自动扫描输出文件以创建要在Excel和/或MATLAB中使用的其他文件(例如CSV和MAT文件)。

 

图7.未选中“ Write all output”复选框并指向指定要写入变量的数据集的链接时的外观

 

1.3 结果分析Analyze Results (PostProcessing)

 

界面右侧的“Video”和“Plot”按钮使用已保存在模拟输出文件中的结果在运行后显示仿真结果。如果不存在输出文件(例如,在单击“Duplicate”按钮以创建新的数据集之后,但在单击“Run”按钮之前),则该按钮为灰色。仿真完成后,这些按钮将处于活动状态,并且无论何时查看Run Control数据集,这些按钮都将保持激活状态。

 

    Video按钮。单击以查看由VS Solver使用仿真交互式摄像机来计算车辆的3D运动。这将使用与仿真过程中写入输出文件的时间历史记录以及从链接的Camera数据集提供的摄像机一起启动VS Visualizer,其中包含与所选车辆和环境相关的动画形状信息。

 

如果选中了“Overlayvideoandplotswithotherruns”框,则VS Visualizer可以覆盖多达五个其他仿真的结果以及与所查看的数据集相关的仿真结果。在使用驾驶模拟器或实时系统时,可以使用仅在模拟过程中应用的不同控件来获得运行中的实时动画。

 

    Video + Plot按钮。单击以查看与运行关联的图和视频(图8)。此按钮将与“Video”按钮关联的所有信息以及与“Plot”按钮关联的所有信息发送到VS Visualizer。

 

图8.单击Video + Plot按钮后分析结果

 

在此模式下,VS Visualizer具有一个视频面板,一个绘图网格和一个时间控制面板。

 

Setcolor复选框和颜色选择器(图9)。选中此框以显示颜色选择器。颜色选择器定义的行驶颜色会覆盖车辆的内置颜色和其他3D形状,例如视频中的轮胎力箭头。.

 

图9,颜色选择器.

 

 所选颜色不会影响运行界面上显示的图像,因为该图像是车辆数据集链接的一部分。除非车辆的动画师形状已选中相应的框,否则所选的颜色也不会影响动画:Useruncolor if there isone(图10)。

 

图10.动画界面上的复选框为“Use run color if there is one”

 

    链接到“Animator:Camera Setup”数据集。链接的数据集设置用于动画的摄影机视角。

 

    下拉控件,用于指定如何保留任何运行。在Windows上运行而未连接外部工具的正常设置是,当运行新的模拟时,运行生成的所有文件将覆盖可能已经存在的所有文件。在这种情况下,仅保留最后一次运行。该选项由列表中的第一项选择:Keep Last(图11)。

 

图11.保留旧运行的选项

 

所有基于Run Control数据集的结果都存储在与运行控制数据集关联的“结果”文件夹中。第一个选项“ Keep Last”对所有文件使用名称LastRun,并带有适当的文件扩展名和后缀(例如.vs,.par)。当使用驾驶模拟器和设置(其中部分模型在VS数据库之外定义)时,从同一Run Control设置进行许多仿真可能会很方便。此下拉控件中的其他选项指定将保留多少组模拟文件。达到限制后,进行新的运行时将删除最早的文件集。要指定自定义限制,请选择KeepN,然后在右侧的字段中输入数字。

 

 下拉控件选择要查看的运行。

 

该控件显示了当前可用的所有运行(图12)。

 

如果仅保存了“MostRecentOutput”,则此控件只有一项:最新输出。

 

否则,它将使用输出文件的根名称列出运行。

 

 

图12.选择要查看的运行

 

当保留了来自同一运行控制数据集的多个仿真的结果时,将根据Simfile中设置的宏来命名文件。默认情况下,宏使用日期和时间,如图12所示。

 

    Plot按钮. 单击以查看运行期间计算的输出变量的图。当用户单击按钮时,浏览器将扫描所有链接的数据集以查找到“Plot: Setup数据集”的链接。这些通常是在“Procedures”数据集和一些其他可以指定要绘制的变量的数据集中指定的(例如,传感器数据集,VS Command数据集)。如果由下拉列表启用,则还可以在“Run Control”屏幕上添加绘图设置。

 

将此信息提供给VS Visualizer,它将显示与图8(第7页)类似的视图,但没有视频.

 

1.4 More Plots

 

More plots下拉控件。使用此控件最多可在该屏幕上显示八个Plot:Setup链接(图13)。

 

Only these plots 复选框。选中后,当单击“Video + Plot”或“Plot”按钮时,VS Visualizer将仅显示“Run Control”屏幕上指定的绘图。该选件提供了一种仅显示感兴趣的图的快速方法,从而减少了在VS Visualizer中缩放和移动图所花费的时间。

 

前五个链接始终转到“Plot:Setup”库中的数据集。仅当“More plots”控件设置为大于0的数字时,这些选项才可见。

 

图13.显示的其他图形的其他控件

 

 链接号6包含用于选择库的控件。它提供了来链接到通用库数据集,该数据集又可能包含到多个Plot:Setup数据集的链接。Generic VS Command库是一个常用的选择,其界面提供了指向16个Plot:Setup数据集的链接。如果可见,则数据链接7和8使用为链接6选择的相同库。只有在“More Plots”控件设置为大于5的数字时,这些链接才可见。

 

1.5 多仿真结果运行 Overlay Results from Other Runs

 

Overlay videos and plots with other runs复选框。VS Visualizer支持多次运行的视频和绘图叠加。如果选中此框(图14),则会显示五个链接,可用于指定其他运行。

 

图14.多次运行的叠加结果

 

链接到其他Run Control数据集。如果指定了其他任何运行,则视频和曲线图将在视图中显示来自与“RunControl”数据集相关联的仿真的数据,以及来自其他选定仿真的数据。

 

如果建立了链接并且未选中该框,则不会清除其他链接;它们是隐藏的,但未使用。如果再次选中该框,它们将重新出现并将完全激活。这使用户可以在覆盖模式和非覆盖模式之间快速切换,而无需每次都重新创建链接。

 

绘图仪还将处理当前VS数据库中不存在的输出文件,例如来自其他VS数据库的文件或已转换为VS,ERD或CSV格式的测试数据。每个数据链接的下拉菜单上的第三项是[Pick Output File]选项(图15);使用它来选择当前数据库中不存在的输出文件。

 

图15.菜单顶部,选择覆盖的数据集或输出文件

 

 1.6 模型信息Model Information

 

从链接到车辆/系统数据集的仿真系统图像。如果所选车辆/系统具有关联的图像,并且屏幕的中下部未选择显示高级用户的设置,则显示此图像。在建立或修改与车辆的蓝色链接时设置图像。

 

View 按钮和文件类型下拉列表。单击此按钮可查看与为此模拟配置的数学模型相关的更多信息。下拉列表具有选项,可根据模型为仿真设置的方式来选择VS Solver生成的不同文件(图16)。

 

16.带有与当前运行关联的文件的下拉列表,可以查看

 

这些文件提供了有关模型和仿真结果的大量文档(表1)。第三项(所有发送到求解器或动画器的数据)是一个基于当前数据集的Run_all.par文件。所有其他文件都是在仿真过程中或单击“View”按钮时由VS Solver生成的。

 

如果在输出变量数据集中指定了转换,则这些控件⑦还可以访问Excel和/或MATLAB格式的输出文件(图7)。

 

表1.从CarSim或TruckSim中可以查看运行数据集的文件 

 

文件类型

描述

Echo file with initial  conditions

在运行开始和结束时编写的文本文件,列出所有模型参数,表和VS命令; 结束文件

还包括所有状态变量的最终值

Echo file with final  conditions

All data sent to solver or  animator

VS Browser生成并发送到VS Solver和VS Visualizer的文本文件(有助于调试)

Log file of parsfiles and  events

运行过程中生成的文本文件,报告已读取的文件,事件,错误等

Simulation results (Excel)

运行结束后立即生成表格文件

Simulation results (MATLAB)

运行结束时将MATLAB数组写入M文件

VS/ERD header file

运行开始时编写的文本文件列出了所有输出变量;  用于指定如何读取二进制文件

State variables in math model

文本文件列出了模型的所有状态变量为配置,包括与VS命令一起添加的那些

Imports into math model (text)

该文件列出了已配置的模型中存在的所有导入变量,包括随VS Command添加的变量

Imports into math model  (Excel)

Outputs from math model (text)

文件列出模型中存在的所有输出变量为配置,包括与VS命令一起添加的那些

Outputs from math model (Excel)

Log file of TNO Delft-Tyre  model

如果第三方扩展名在运行中处于活动状态,则由第三方扩展名生成的文本文件

Log file of COSIN Ftire model

Log file of AVL Cruise model

 

二、运行界面的高级应用 Advanced Controls ofthe Run Screen

 

“Run Control”界面具有用于显示更多控件的复选框。此外,如果建立了可选链接,则会显示一些控件。(例如,链接到Simulink数据集将显示用于使用Simulink的按钮。)图3显示的界面只有基本控件;当选择了大多数高级选项并将车辆模型连接到Simulink模型时,图17显示了更复杂的界面。

 

图17中也显示了图3中所示的所有控件,并在上一节中进行了描述。本节介绍图3中不可见的控件。 

 

2.1 覆盖控制Overriding Controls

 

“RunControl”界面上有几个部分,链接的数据集可以覆盖“Vehicle和Procedure”链接的数据集中的设置。

 

图17.RunControl 界面,所有控件可见

 

2.2 VS求解器中的覆盖信息 Overriding Information in VS Solvers

 

覆盖设置的能力是VS Solver中将信息如何提供给数学模型的结果。VS浏览器提供“Run Control”界面上显示的信息以及来自链接屏幕的信息,以使链接出现在屏幕左侧边栏中的“LinkedLibrary”列表中。(如果没有显示侧边栏,请通过“View”菜单项“Show Sidebar”启用它。)如果给定输入存在多个设置或文件(例如速度控制),则VS Solver读取的最后信息将覆盖之前的所有设置。例如,可以在链接的“Procedures”库中指定一个速度控制数据集,并使用可选的速度控制链接在“RunControl”界面上指定另一个速度控制数据集。用户可能会使用此功能来尝试改变速度,而无需从Procedures库中重新定义现有测试。链接数据集的文件一般按从上到下,从左到右的顺序读取。因此,可能在链接的“Procedures”数据集中定义的油门控件将被“RunControl”界面上显示在其下方的链接中的数据集覆盖。 

 

2.3 添加可视化信息Adding Information for Visualization

 

单击“Video,Plot,或“Video+Plot”按钮时,发送到VS Solver程序的数据流将发送到VS Visualizer。在这些情况下,其效果是添加信息而不是替换信息。例如,在“Run Control”界面上指定的动画信息(例如道路和车辆形状)将不会替换“Procedures”界面中的动画信息;而是将来自这两个来源的信息发送到VS Visualizer进行可视化。由于道路数据集通常包含相关的动画信息,因此并非总是可以完全覆盖道路几何形状。如果要在不同的道路上使用相同的过程,则不应在“Procedures”数据集中指定任何道路信息。相反,应该仅在“RunControl”屏幕中指定道路。

 

2.4 其它数据Miscellaneous Data

 

MiscellaneousData.这些链接可以链接到许多VS Browser数据界面。 一些常用的链接是路况,VS命令以及其他动画设置,例如显示轮胎力的动画箭头。

 

仅当选中在此界面上Show more options on thisscreen ,这些控件才可见。

 

2.5 覆盖驾驶员控制Override DriverControls

 

Set driver controls here. 选中此框可查看更多选项,用于指定运行的驾驶员控制的数据。仅当选中此框时,以下控件才可见。仅当选中在此界面上Show more options on this screen 时,此控件才可见。

 

   速度/加速度选项。该下拉列表具有用于控制车速的选项(图18)。如果选择的选项暗示需要更多信息,则还会显示黄色字段和/或蓝色链接。

 

 

图18,速度控制选项如果所选控件涉及目标速度(即闭环控制器),则会显示一个链接,用于连接到适当的库中的数据集。如果选择了开环控制,则使用黄色字段设置初始速度,并显示一个链接以连接到开环节气门控制数据集(图18)。如果选择了恒定的目标速度,则会显示一个黄色字段以指定该速度,并带有一个用于说明控制器中发动机制动的复选框(图19)。

 

 

图19.显示了用于恒定目标速度设置的其他控件车辆模型具有一个闭环速度控制器,该控制器可以按照定义目标速度为位移的函数运行;作为时间和位移的函数;或通过预览目标路径并根据加速度限制确定速度。图19中所示的选项是将目标速度设置为恒定值的快速方法。可以使用反馈参数来调整控制器,并且还可以包括制动系统(例如,如果试图保持恒定的速度下坡)。 

 

    制动,变速和转向的可选链接。可以设置这些指向各种驱动程序控制选项的链接,以覆盖链接的Procedures数据集中的任何设置。

 

2.5 实时动画Live Animation

 

VS Solvers可以实时运行(RT)以测试回路中的硬件(HIL),或允许用户使用驾驶员控制硬件(方向盘,踏板等)驾驶车辆。

 

通常,仿真比实时运行得快。通过等待求解器中的每个时间步直到在实时时钟上经过了指定时间(例如0.0005s),可以实现模拟时钟与实时之间的同步。

 

如果使用可选的驾驶模拟器(DS)许可证运行,则在Windows OS中,VS Solver可以将模拟时间与实际时钟时间同步(由Windows提供)。如果需要更精确的同步,还可以在dSPACE,Linux RT,QNX等RT系统上运行VS Solvers。如果与Simulink一起运行,则可以通过将S功能与视频一起使用来观看实时仿真动画。尽管它是实时的,但模拟不会减慢到实时。这意味着车辆行为以快速仿真速度显示。当运行DS或RT版本的软件时,VS求解器将运动信息发送到一个或多个动画制作器程序,随着运行的进行,该程序又会“实时”提供车辆运动的3D动画。

 

视频Video按钮提供仿真行为的后处理可视化;此按钮不用于实时动画。

 

用于选择实时动画数量的下拉控件。如果要禁用实时动画,则将数字设置为零(图17)。如果选择的数量大于一个,则必须从外部激活动画,并为每个动画师显示偏好。如果选择的数字为1,则将出现另外两个控件来控制动画器的启动和停止(图20,图21)。

 

图20.用于选择实时动画数量的下拉控件

图21.控制何时有一个实时动画

 

“Start Live Video”按钮可用于在开始运行之前手动启动动画制作器。如果不使用,动画器将自动启动。下拉列表中的选项可以在运行结束时退出动画制作器,或使其保持打开状态以供后续运行使用。仅当链接到也支持实时动画的模型数据集时,这些控件才可见。支持实时动画的示例数据集几乎是用于RT HIL系统的任何模型(dSPACE,VeriStand等),或者是使用实时视频S-Function的Simulink模型。

 

2.6 设定时间步长Set Time Step

 

VS Solver使用数值积分在运行过程中计算变量.可以在模型时间步长的某些倍数处写入输出,以减小输出文件的大小。可以将输出变量写入与VS或ERD文件关联的二进制文件,该文件具有读取二进制文件所需的头文件信息。也可以将它们写入与Excel和其他外部工具兼容的CSV文本文件中。数值积分和输出文件的默认时间步长可以在数据库的三个位置中指定。所有的外观都与图17相同.

 

 在“Preferences”界面上设置时间步长默认值(要查看此界面,请从“Tools”菜单中选择“Preferences”)。如果在用于仿真的数据集中未指定其他值,将使用这些值。

 

可以在所有“Models”界面上设置时间步长值,例如用于指定Simulink模型的界面。当使用需要特定时间步长的外部模型(对于其他运行而言不一定是标准步长)时,这可能是必要的。在链接的“Models”数据集中指定的时间步长将覆盖“Preferences”数据集中的值。

 

可以在“RunControl”屏幕上设置时间步长值。此处指定的时间步长将覆盖所有其他值。

 

Set time step here. 选中此框以查看数据字段,以设置数值积分和输出文件的时间步长。

 

仅当选中Show more options on this screen时,此控件和相邻的黄色字段才可用可以使用秒或频率来指定时间步长。浏览器会自动维护这两个值之间的正确正反比关系。如果用户修改时间步长,则会计算并更新频率;如果用户修改频率,则会计算并更新时间步长。与模型时间步长一样,浏览器会为输出文件自动维护时间步长和频率之间的正确逆关系。它还保证这些数字是VS数学模型中使用的内部时间步长的倍数。可以使用数字或公式指定VS求解器中的大多数参数。但是,如上所述,指定模拟和输出文件的时间步长的四个字段也用于自动计算数字。由于自动计算,这些字段中的每个字段在可见时都必须包含一个数值,不支持空白字段和公式。

 

2.6 覆盖时间和距离设置 Override Time andDistance Settings

 

运行的开始和停止通常由链接Procedure数据集中的控制。这些设置可以在此界面上覆盖。除非选中“Show more options on this screen”框,否则下面的控件是隐藏的。每次仿真运行都在指定的时间(通常为零)开始,直到达到停止条件为止。通常使用路径(位移)上的位置来设置车辆的初始位置。还设置了沿路径的运动方向。此处描述的控件-用于设置数学模型中涉及这些开始和停止条件的参数。

 

 覆盖时间和位移的选项的下拉列表。该列表有五个选项(图22)。基于此选择,适当的控件将显示在下方。

 

 

图22.内置选项,用于停止运行列表中的前三个选项为系统参数OPT_STOP设置一个值:0(在指定时间停止),+ 1(在时间或位移停止)或-1(永远运行)。第四个选项(仅设置初始时间和位移)仅显示开始时间和位移字段(和)。最后一个选项(Do not override time, station, or direction here)将隐藏相关设置(图24)。在这种情况下,将使用链接的Procedures数据集中的设置

 

时间的开始和结束值(关键字= TSTART,TSTOP)。开始运行时,时间将设置为此处指定的值。通常为零,但如果需要,可以使用其他值。

 

某些实时系统要求开始时间始终为零。如果在其中一个系统上运行时,设置开始时间的选项是自动禁用。 除非从上述下拉列表中选择的选项是“Run forever”,否则指定停止时间。在这种情况下,用于设置停止时间的字段将被隐藏,并且将自动写入TSTOP = -1的值以支持诸如Simulink之类的外部程序,该程序使用负值表示仿真应运行直到被某些自定义条件停止为止。运行将在几种情况下停止,包括事件或其他VS命令指定的用户定义条件。 

 

车辆在路径上的位置,由位移定义。VS数学模型支持用于设置初始条件的三种可能的位移定义:

 

如果将内置的闭环路径跟随器选项设置为使用独立的驾驶员参考路径,则初始位移从驾驶员参考路径获取(由参数PATH_ID_DM指定).

 

否则,如果运行涉及“Road: 3D Surface (All Properties)”库中的道路数据集,则从道路参考线获取初始位移。

 

否则,将使用初始位移来设置车辆的大地坐标X。

 

显示所有选项的起始位置,可以在其中设置位置(关键字= SSTART)。如果在上述控件中做出的选择是在指定的位移处停止,则会显示该位移的字段(图17,关键字= SSTOP)。否则,将显示一个下拉控件以指定行进方向(图23,关键字= OPT_DIRECTION)

 

图23.如果未将位移用作停止条件,请指定行进方向

 

Road forward的方向是指车辆朝增加位移的方向(OPT_DIRECTION = 1)定向;Road reverse方向表示车辆沿减速位移的方向行驶(OPT_DIRECTION= -1)。注意:如果使用循环路径定义位移,则回路的长度将限制有位移值的范围。使用station的值停止运行的概念并不总是适用于循环路径。在这些情况下,通常使用事件或其他VS命令来停止运行。 如果选择了第四或第五个选项(图22),则停止位移的字段和方向的下拉控件都将隐藏;在这两种情况下,不会使用关键字OPT_DIRECTION或SSTOP将任何内容写入解析文件. 

 

2.6 Continue from an Existing Run

 

VS Solver在开始仿真之前会写入Echo文件,并且在仿真终止时会写入另一个文件(称为End文件)。结束文件包含所有参数和表,以及数学模型中所有状态变量的值。Echo和End文件都以Parsfile格式编写,并且可以直接用作VS Solver的输入.“Run Control”界面上有两个控件,支持继续进行现有仿真运行的选项。除非选中“Showmoreoptionsonthisscreen”框,否则下面的控件是不可见的。

 

    Advanced settings复选框。该复选框用, , 和 三个控件替换当前的车辆图形(图17,图24)。为了继续运行或为了快速研究或诊断而覆盖设置,必须进行检查此设置。

 

    Continue from anexisting run 连接. 该链接可用于开始新的运行,该运行从现有运行的最终条件开始继续。如果进行了新的运行,则在从该数据界面读取任何输入之前,VS解算器将读取旧运行的所有模型参数和输入,从而重复相同的车辆,过程和其他条件。还读取其他运行的最终条件,以完全定义新运行开始时数学模型的状态,以匹配上一次运行结束时的状态。

 

在此示例中,用作输入的文件是为运行而编写的End文件,标题为A。QS DLC stop@ 3s。如果要查看此链接的“结束”文件,请遵循上一轮的链接,选择具有最终条件的Echo文件,然后单击该数据集的“查看”按钮。

 

连续运行的典型设置

 

在此页面上指定的任何输入都将覆盖前一次运行的数据。

 

图24.从现有运行继续的示例运行

 

有很多可能的原因,可能不希望VS Solver两次读取相同的输入数据。例如,如果原始运行使用VS命令引入了新的变量或方程式,并且/或者所涉及的事件将某些参数从其初始值更改了,则可能不想再次指定初始设置条件。为了避免这种情况,请断开与车辆和工况的链接,如图24所示。在本示例中,将清除车辆和工况的链接,以便有关车辆和工况的所有信息。工况是从上次运行结束时编写的最终条件中获得的,命名为答:A. QS DLC stop @ 3s。如果用户断开了Vehicle或Procedures链接,则通常应选中写入所有输出框Write all outputs,否则,动画和绘图所需的变量将不会写入文件。清除车辆链接后,将显示黄色区域以指定型号代码。显示了先前链接的数据集的代码,并且可以根据需要进行编辑。如果没有Vehicle数据集,那么也没有动画信息。当链接到现有运行时,将显示一个复选框,用于使用现有运行中的动画数据的选项。

 

如果没有Procedure数据集,则可能没有任何预设图。有两种查看数据集图的方法,例如:

 

如果用户要查看原始运行(例如,A. QS DLC stop@3s)和连续运行(B.QSDLCcontinue)的数据叠加,则VS Visualizer将获得叠加运行的绘图设置( 例如A. QS DLC stop @ 3s)并使用它们。

 

用户还可以使用“Run Control”界面上的绘图控件来指定感兴趣的绘图。

 

图25显示了在原始运行中为图24所用示例定义的图。延续从3秒开始。两个重叠的图显示出完美的连续性,唯一可见的开关指示是图中的线条颜色。

 

图25.涉及连续的两次运行的图

 

2.7 使用Simulink继续运行Continuing a run using Simulink

 

如果用户正在从Simulink运行模型,则需要保留指向Models:Simulink库中数据集的链接。链接的数据集指定Simulink项目(MDL或SLX文件),VS Browser需要此项目才能正确连接。链接的数据集通常将包含指向I / O数据集的链接,这些链接将变量添加到与Simulink共享的Import和Export数组中。原始运行的结束文件中还包含相同的信息。如果将链接用于继续运行,则将对导入和导出使用的变量指定两次,从而导致VS解算器与Simulink模型之间的数组大小不一致。解决方案非常简单。对于继续运行,请使用“复制和链接”选项从“Models: Simulink”库复制链接的数据集。转到该新数据集,并断开导入和导出数据集的链接。新的模型:Simulink数据集将不再与原始模拟生成的End文件中的IMPORT和EXPORT规范冲突。

 

Need animationshapes复选框。仅当链接到现有Run Control数据集时,此复选框才可见。选中此框后,它将使用上一次运行中使用的所有形状,包括车辆,道路和天空。如果新运行已经通过车辆链接和道路数据集获得了动画数据,则应取消选中此框。 

 

2.8 覆盖其它数据Overriding Miscellaneous Data

 

“运行控制”界面上有两个控件,用于指定由VS Solver读取的所有其他内容。如果它们包含在其他位置设置的属性,则此数据将覆盖它们,因为此字段及其任何内容最后都被读取。除非选中两个复选框,选中了Show more options on this screen 选项,并且选中了高级设置Advanced settings,否则这些控件是不可见的。

 

覆盖数据字段。这是可以设置任何参数的字段。每行文本的格式应由参数名称,空格,参数值或公式组成。该字段可以包含VS Solver可以识别的任何文本。使用“View”按钮查看一个文件,该文件列出了所有可以指定。

 

该区域还是查找VS Commands来定义简单模型更改(例如创建新的输出变量)的便捷位置。如果有些VS命令太长而无法查看,则可以使用边缘分离器控件使显示的区域更宽,更高(图26)。

 

图26.使用分离器控件加宽其他黄色字段

 

该字段的内容在覆盖数据之前发送到数学模型。因此,它也可以用于指定Overriding Data 上下文。例如,可以使用它通过参数IAXLE为悬架数据集指定车轴。

 

    Overriding data链接 该链接可用于VS浏览器中的大多数界面。链接的数据将在界面上的所有其他数据之后读取,并将覆盖任何先前指定的值。 

 

三 与VS 求解器通信 Communication with theVS Solvers

 

单击按钮进行仿真运行时,VS浏览器将使用VS求解器来运行仿真测试并生成带有相关变量的时间历史记录的输出文件。这样做时,VS 浏览器会考虑将要仿真的车辆类型,以及可能使用的第三方仿真工具的使用,这些工具可用于提供自动化的或扩展的车辆数学模型。

 

3.1 用于仿真测试的文件Files for a Simulated Test

 

VS浏览器中的所有库都使用自定义界面来管理位于与库关联的文件夹中的Parsfile数据集。例如,所有运行控制数据集都位于名为“RunControl”的数据库文件夹中。但是,“RunControl”界面在VS浏览器中是唯一的,因为它是创建和管理另一个文件夹的唯一界面。每个数据集都链接到一个结果文件夹,该文件夹包含VS Solver生成的所有输出文件,以及用作VS Solver输入的扩展Parsfile。当用户单击按钮以运行仿真时,将执行以下操作:

 

如果这是从“Run Control”数据集中进行的第一次运行,则VS浏览器将创建一个新的结果文件夹,其中将包含VS Solver读取和写入的文件。

 

运行仿真时,VS Browser将创建两个新文件:

 

a. 它从位于数据库的许多文件夹中的所有链接的数据集收集信息,并使用该信息创建一个名为Run_all.par的扩展Parsfile。该文件被写入步骤1中创建的文件夹。

 

b. 它还在数据库的根文件夹中写入一个仿真控制文件(Simfile)。simfile包含标识模型配置的车辆代码,在步骤2a中创建的输入文件的路径名以及其他信息。

 

   3.  VS 浏览器加载VS Solver DLL,命令其运行,并在运行完成后卸载DLL文件。VS求解器生成的所有输出文件都将写入步骤1中创建的“结果”文件夹。

 

VS浏览器有一个菜单命令来查看在步骤1中创建的Results文件夹(图27)。图28显示了典型运行的Results文件夹。新文件夹本身位于名为“结果”的文件夹中。它的名称为Run_uuid,其中uuid是用于命名运行控制数据集的通用唯一ID号。在此示例中,数据集的uuid为6cb07365-…,这也是文件夹名称的一部分。在此示例中,在上面的步骤2a中创建的输入文件名为Run_all.par。

 

图27.菜单命令以查看Run Control数据集的Results文件夹

 

图28.每个运行控制数据集都链接到带有仿真结果的文件夹

 

如前所述,“Run Control”界面上的控件可保留最近仿真的结果(图11)。当保留来自多个仿真的结果时,将根据Simfile中设置的宏来命名文件。默认情况下,宏使用日期和时间。例如,图29显示了Results文件夹,用于保留五组最新的仿真文件。总而言之,在“Run Control”界面上进行的所有设置都以与VS浏览器中所有其他界面相同的方式存储在“Run”文件夹中的Parsfile中。VS Solver使用的所有文件(输入和输出)都位于一个文件夹中,该文件夹又位于数据库结果文件夹中,并设置为具有与Run Control解析文件(Run_uuid)匹配的名称。

 

图29.保留5个仿真时的Results文件夹

 

3.2 车辆类型

 

VS产品包括VS求解器,该求解器针对用于表示多种车辆的3D多体模型进行了优化。VS产品还支持轮胎测试仪,其中的仿真测试使用了来自轮胎测试仪库的特殊数据集。在这种情况下,用户链接到轮胎数据集而不是车辆数据集.通常需要从与车辆数据集建立的链接中获得仿真运行所需的数学模型的类型。除了提供描述正在仿真的车辆或轮胎的数据之外,此链接还有第二个目的-识别要在仿真中使用的特定模型。在“车辆配置”一词后的顶部链接的右侧部分显示了车辆类型。例如,图3显示了一种设置,其中车辆配置为Ind_Ind。在CarSim中,悬架类型的代号分别为Ind,SA和Twist,分别用于通用/独立,实心轴和扭曲梁。例如,图中的代码Ind_Ind表示数学模型具有前后独立的悬架。在TruckSim中,代码为I表示独立,代码为S表示实心轴。例如,具有两个实心轴的车辆的代码为S_S。两种产品中的拖车牵引挂钩的代码均为“ +”。在CarSim和TruckSim中,所有车辆配置都由一个VS求解器处理:在32位应用程序上运行时,carsim_32.dll或trucksim_32.dll;在64位应用程序上运行时,carsim_64.dll或trucksim_64.dll。在求解器读取Run_all.par文件之前,它会使用车辆代码来确定车辆的配置,以决定应在其关键字数据库中安装什么参数和输出变量名称,以便读取Parsfile。