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【轨迹跟踪】pure pursuit纯追踪算法

2022/08/12
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基于ROS开发,纯轨迹跟踪算法。采用倍加福2D激光雷达定位实时坐标。算法计算预定导航轨迹,基于阿克曼模型,通过输出舵轮角度进行轨迹跟踪循迹。程序已应用于无人叉车导航。(程序运行Ubuntu18.04环境)

  • pure_pursuit.zip
    描述:纯跟踪导航算法
  • 纯跟踪.docx
    描述:纯跟踪算法理论基础

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