基于单片机的两轮平衡车的设计

本设计的硬件主要包括单片机模块，电源模块、姿态测量模块、平衡循迹模块、电力驱动模块和霍尔测量码盘等。姿态检测模块主要是对双轮自动平衡车进行姿态测量，通过卡尔曼滤波与基准数据的差分形成闭环控制，达到站立和步行的目的；霍尔测速码盘是用来测量电机的速度，从而调整小车的平衡。电源模块主要用于给平衡车供电，而电动机驱动电路则利用PWM控制的工作周期来调节电动机的转速，使平衡车达到均衡。在达到平衡稳定以后，通过红外传感器来实现循迹模块功能，主要通过红外传感器的发射红外线遇到黑色无反光的特点来确定黑色线路，进而控制小车沿着黑线行驶，实现简单的循迹功能。