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基于STM32单片机学习型搬运机器人四自由度机械臂机械手遥感控制设计+(原理图+PCB+配套资料)

2022/10/31
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硬件组成:本系统采用STM32单片机+时钟晶振电路+复位电路(上电自复位,手动复位)+ 1.44寸TFT彩屏 + 四路舵机(搭配机械臂四个自由度控制) + 2路摇杆(四个方向)+ 按键及电源组成。 

 

功能说明:

1、该系统由2个摇杆表达四个方向,对应驱动控制四个舵机的运行,搭配机械臂结构能够表达左右云台转动、前后机械臂运动、抓放轻物品及上下运动功能。

2、该系统分为“手动模式”、“学习模式”、“自动模式”,可以通过按键进行切换模式。上电默认是手动模式。

3、“手动模式”:通过2路摇杆左右、前后操作,控制四个舵机运动,搭配机械臂并能够抓取运输轻物品;摇杆操作时机械臂相应动作,不操作时静止不动。

4、“学习模式”:学习过程用到手动模式的操作,即通过2个摇杆的四个方向,分别能够控制四个舵机搭配机械臂运行。运动到某个需要记录的位置时,通过按键按下对当前四个自由度的舵机状态进行记录,最多记录20条动作,一般7个动作就能够表达出一个抓取、运输、投放等动作功能。并且对学习的动作步骤进行显示统计,方便在自动模式下进行运行。

5、“自动模式”:在学习模式学习后,进入该模式,(如果没有做过学习,无法进入自动模式)机械臂自动执行学习模式下学习的动作,比如学习模式中学习了,抓取、运输、投放等功能;该自动模式自动按照学习的运行动作反复抓取、运输、投放。并且能够显示当前操作步骤是学习模式下学习的第几步。

6、“复位模式”为隐含模式,任何情况下通过按键按下,能够恢复多节到原始位置。即按下其它按键后,四个舵机自动运行到上电时初始位置,然后退出复位模式返回到手动控制模式。
 

 

注意:有些配套资料太大,只能通过分享百度网盘链接方式。如果发现百度网盘链接失效,都可以通过以下方式加我,我重新补发失效链接中的资料,谢谢!

需要实物或定制或资料可加本人QQ:1022865375      微信:APengDianZi6688

 

 

 

 

 

  • 原理图PCB源文件.zip
    描述:焊接过万能板和PCB打板测试过可行
  • 1、程序.zip
    描述:设计程序,附带详细注释
  • 基于STM32单片机机械臂TFT彩屏.zip
    描述:软件安装包、答辩常见问题、设计说明书、实物图片等资料

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