349
这是我的第二个跟随线机器人。与之前的不同，我使用EasyEDA进行了印刷电路的设计。这个打印电路充当机器人的底盘。
CNY70传感器测试：这些传感器通过Arduino Nano的A0到A7端口进行类比测量。我使用一种初始算法，通过标准化从0到1000的范围来校准传感器，其中0表示白色背景，1000表示黑线。校准完成后进入回路，开始读取循环，计算从0到7000的位置，分别代表左传感器到右传感器。这个位置值用来计算比例误差P。P的范围是-3500(左)到3500(右)，其中0是中心值。该算法记住了检测到黑线的最后一个传感器(左或右)的位置值，目的是使用该数据进行制动动作和线路恢复。
最后，经过大量的努力，我已经有了完全构建的原型。我对操作非常满意，测试代码能够很好地控制代码。我使用了一个PID(满)算法平滑修正和恢复路线。因为一切都可以改进，我将继续完善代码，以实现更有效的版本。
本方案更多详细资料可在附件中下载查看
以上内容翻译自网络，原作者：drakerdg，如涉及侵权，可联系删除。
