这是我的第二个跟随线机器人。与之前的不同,我使用EasyEDA进行了印刷电路的设计。这个打印电路充当机器人的底盘。
CNY70传感器测试:这些传感器通过Arduino Nano的A0到A7端口进行类比测量。我使用一种初始算法,通过标准化从0到1000的范围来校准传感器,其中0表示白色背景,1000表示黑线。校准完成后进入回路,开始读取循环,计算从0到7000的位置,分别代表左传感器到右传感器。这个位置值用来计算比例误差P。P的范围是-3500(左)到3500(右),其中0是中心值。该算法记住了检测到黑线的最后一个传感器(左或右)的位置值,目的是使用该数据进行制动动作和线路恢复。
最后,经过大量的努力,我已经有了完全构建的原型。我对操作非常满意,测试代码能够很好地控制代码。我使用了一个PID(满)算法平滑修正和恢复路线。因为一切都可以改进,我将继续完善代码,以实现更有效的版本。
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