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这个项目旨在创建一个基于运行ROS的机器人，它允许我们把任何通用的机器人硬件平台变成智能机器人。
硬件安装
- 将9V电池组连接到RasPiRobot V3板的+V和GND引脚上
- 将左侧电机连接到RasPiRobot板的L引脚上，右侧电机连接到RasPiRobot板的R引脚上。
- 将RasPiRobot板插到树莓派2的顶部。
软件安装
- 在rpi2 -上安装Ubuntu Core 16https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
a.请勿连接其他单板。
b.足够的电源(2A USB)需要与树莓派2工作。
c.必需的库- gcc, g++， python, git
- SSH到树莓pi - SSH @
a. ubuntu核心账户需要私钥，不需要密码(密码不起作用)
b.如果需要获取apt-get等应用程序，请执行sudo classic命令获取经典版ubuntu环境。
- 安装ROS动能使用通用的ARM安装-http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
- 安装RaspiRobot V3驱动程序-https://www.monkmakes.com/rrb3/CD ~git克隆https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install .py
- 克隆这个存储库并运行catkin_make在存储库中。
运行程序
- 在3个独立的终端窗口中SSH到RPi。
- 终端1
a.执行sudo classic命令
b.启动roscore。roscore
- 终端2
a.执行sudo classic命令
b.进入“项目回购”文件夹。
c.执行catkin_make命令，然后执行source ./devel/setup.bash命令。d.执行rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py命令。这将启动用于控制机器人的键盘输入。
- 终端3
a.执行sudo classic命令
b.执行sudo su，我们需要这样做，因为驱动库需要root访问权限来操作IOs。
c.进入“项目repo”文件夹，运行source ./devel/setup.bash。
d.执行rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py命令。这启动了机器人的电机控制部分。
- 在终端2中，输入控制命令
a. F -向前走
b. b -向后走
c. L -向右移动
d. R -向左移动
e. S -停
本方案更多详细资料可在附件中下载查看
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