自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置。关于“agv全称是什么 agv是用什么编写程序”的问题的讨论,下文将给出详细的解释。

 

1.agv全称是什么

 

AGV的全称是Automated Guided Vehicle,意即"自动导引运输车"。

 

自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。

 

工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线,电磁轨道黏贴於地板上,无人搬运车(Driverless)则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

agv全称是什么 agv是用什么编写程序

(图片来源于互联网)

 

2.agv是用什么编写程序

 

agv用来编写程序的工具有:

 

1. PLC:代表产品如西门子公司的 S7-1200和1500系列,使用的 AGV 厂家有佳顺、嘉腾。PLC 以稳定性好、可靠性高著称,但是它的强项是逻辑控制,一般只能做简单的运动控制和数值计算,开发难度不大,但是PLC开放性差(不容易扩展自己的软件功能和硬件模块)。西门子 PLC 的价格大概在2000~14000元左右。

 

2. 工控机:代表产品如倍福公司的 CX5130、CX5020,使用的厂家有昆船、新松、艾吉威、罗伯特木牛流马、成都航发。工控机本质上就是一台个人电脑,只不过经过特殊的设计使其具有很强的抗干扰能力,可以用于振动、电磁辐射等恶劣的工业环境。工控机结构紧凑、体积小巧,其可以运行通用的操作系统,比如 Windows、Linux。以倍福为例,安装它的 TwinCAT 控制软件后,会在 Windows 操作系统中插入实时内核,将电脑变成适合工业控制的实时控制系统。由于采用了通用的硬件和操作系统,工控机的灵活性好(例如新松就购买了倍福的软PLC核,硬件则使用了研华的工控机),开发难度较小。倍福工控机的价格昂贵,一般在5000~30000元左右,而且收费项目繁多,例如你用一个小的软件功能(例如TCP/IP通信)都要额外付费。

 

3. 单片机:一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己开发外围电路而成,这样做的厂家有海通、艾吉威、机科。PLC和工控机的价格昂贵,仅仅一个CAN总线通讯模块可能就要数千元。相比而言,单片机就低廉得多,采用最好的芯片,加上外围器件硬件成本最多也不过数百元左右。但是单片机嵌入式开发对人员的要求较高,需要一定的时间资金投入。PLC编程一般采用梯形图,而工控机可以安装软PLC采用梯形图开发也可以采用C++等高级语言开发,单片机当然也可以安装软PLC系统或者直接用C语言开发。而且你还要花费很多精力设计调试各种底层通讯程序,开发难度最大。

 

上面的分类并不意味着三者是泾渭分明的,例如 PLC 的内部电路就是一个单片机;而工控机的编程语言很可能就采用了 PLC 常用的梯形图、ST等语言;单片机上面也可以装载嵌入式实时操作系统,从而形成一个强大的多任务计算机。所以,虽然它们各有自己适用的领域,但是相互之间也会取长补短,演变成你中有我、我中有你的局面。

 

agv是用什么编写程序

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3.agv的原理

 

在国内AGV的技术来源有两种模式:一种是引进技术;一种是自有知识产权的技术。两种模式目前都涵盖AGV的所有技术,技术水平并无多大差别。引进技术主要是瑞典NDC的AGV控制系统技术,据了解NDC目前在国内现有3家合作伙伴。

 

AGV自动导引小车的引导原理是根据自动导引小车行走的轨迹进行编程,数字编码器检测出的电压信号判断其与预先编程的轨迹的位置偏差,控制器根据位置偏差调整电机转速对偏差进行纠正,从而使自动导引小车沿预先编程的轨迹行走。因此AGV自动导引小车行走过程中,需不断地根据输入的位置偏差信号调整电机转速,对系统进行实时控制。

 

小车采用两后轮独立驱动差速转向,两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力,当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。

 

agv的系统结构

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