摘要

         拟人机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现,是当前国内外研究的热点问题之一。论文在已有的TH-1拟人机器人手臂的机械结构和机电设计的基础上,基于Motorola DSP56805及PC机设计并实现了拟人机器人臂部多关节控制系统。

         论文以DSP56805为核心设计并实现了拟人机器人TH-1臂部关节控制节点的硬件电路,并在此基础上利用Codewarrior + Embedded SDK编制了臂部关节的DSP控制程序,控制程序中采用了经典的PID控制算法,论文中提出了一种利用Matlab模拟仿真来初步确定PID控制参数(Kp、Ki、Kd)的方法。

         在关节控制节点硬件及软件设计的基础上,论文给出了多节点通过CAN总线进行协调控制的设计与实现,并在PC机上利用VC 6.0实现了多节点主控软件。 最后进行了系统联合调试,结果表明:系统的软、硬件设计合理可行,为后续的研究工作奠定了基础。
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