基于ESP32 的3D打印Wi-Fi机器人

2019-01-26 19:51:42 来源:EEFOCUS
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ESP32 WiFi机器人是ZeroBot( https://hackaday.io/project/25092 )的缩小版本。它由同样受欢迎的ESP32作为核心,而不是Raspberry Pi。 尽管处理能力较低,但ESP32机器人具有很多功能, 它通过WiFi传输彩色视频,使用小型锂电池,可以通过任何网络浏览器精确控制。 凭借4欧元的Esp32和3欧元的相机,它也非常便宜。

 

特征:
- 全3D打印机箱,(几乎)无需胶水
- 使用websocket接口的模拟控制
- 120x160px的低延迟流媒体(~100ms)
- 定制PCB,没有杂乱的布线
- 适用于任何3.7V LiPo电池
- Micro USB用于编程和充电

 

器材:

 

ESP32不需要应用程序,可以从任何具有Web浏览器的PC或移动设备进行控制。 与其他基于浏览器的机器人不同,Web界面使用虚拟模拟摇杆,可以与任何触摸屏或鼠标一起精确地工作。 甚至接受键盘输入。 流媒体分辨率使用的是160x120px的质量。 机器人可以在接入点模式下使用,也可以连接到现有的WiFi路由器。 单节LiPo电池为机器人供电,可以从微型USB端口充电,也可用于对ESP32进行编程。 其他功能包括温度和电池电压监控以及明亮的LED输出。 为了使机器人尽可能紧凑,将组件焊接到定制PCB上。


为了使机器人尽可能小,作者设计一个自定义PCB而不是使用量产的模块。 ESP32实际上只需要很少的外部组件即可运行。 为了对其进行编程,需要USB串行桥接器。 对于这部分,复制了一些Sparkfun的布局,用于使用FT231XS的“ESP32 Thing”。

 

 

其实有更便宜的解决方案,如CP2104,但很难进行手工焊接。 要连接相机,PCB边缘有18个焊盘。 这就是编程机器人和流视频所需的全部内容。


另一个重要组件是DRV8833,它是一种微型步进电机/双刷电机驱动器。 为了供电,机上有一个LiPo充电器。 USB电源和电池可以同时插入。 还有一个用于接通更高功率LED的小型晶体管。 然而,这些前灯LED尚未包含在3D打印部件中。

 

 

代替编码流,各个像素值通过websocket-server传输到客户端。 相同的websocket用于控制机器人。 在客户端,javascript将像素组装成完整图像并将其显示在html文件中。 此html文件是从ESP32发送的,因此不需要其他软件。

手机就可以通过浏览器对机器人进行控制

 

内部结构

安装后的效果

 

如果你对这个项目感兴趣,请访问链接:

https://hackaday.io/project/163542-esp32-wifi-robot

 

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作者简介
李昭
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