gjhk001 发表于 2020-1-3 17:42:43

【MCU实战经验】基于STM32F103的二轮平衡车（6轴上位机 源代..

前段时间搞了个平衡车，涉及stm32F3步进电机驱动   陀螺仪mpu3050   加速度计adxl345（也可以用6轴mpu6050）无线NRF24L01
      当初最大问题是卡尔曼滤波（进行陀螺仪与加速度计的数据融合）和pid调节
      对于卡尔曼滤波，经过自己不断深究，其实也不是很复杂，核心是五大公式，涉及矩阵运算，思想是预测值 最优估计值 噪声协方差的概念，难点：一些参数选择
http://www.stmcu.org.cn/module/forum/data/attachment/forum/201404/07/b6c31d01d41c9e1714958f9c56d01d8f.png
      说下用卡尔曼滤波的出发点，陀螺仪 加速度计都可以得到角度，而陀螺仪是先得到角速度再经积分才得到角度， 陀螺仪相比加速度计短时间内动态性能好，得到角度精准，但本身有小漂移，随着时间变长，不断积分，误差会越来越大，那就需要用加速度计进行校正


       对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
       第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
       第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
       难点：pid整定参数
http://www.stmcu.org.cn/module/forum/data/attachment/forum/201404/07/dced2f010c1ef04643993a5e26c68477.jpg
http://www.stmcu.org.cn/module/forum/data/attachment/forum/201404/07/eed39bb1a85277ac150f8872704f0a55.jpg
http://www.stmcu.org.cn/module/forum/data/attachment/forum/201404/07/a7b8f3f8fde79ff6a9df96b46007ce63.jpg**** Hidden Message *****

kunchen 发表于 2020-1-3 18:11:08

学习一下

Sonnyu 发表于 2020-7-20 09:04:23

感谢分享

woyiranshiwo3 发表于 2020-7-22 11:12:33

是有刷电机吗

woyiranshiwo3 发表于 2020-7-22 11:12:33

是有刷电机吗

fmqwh626a 发表于 2020-8-14 09:34:28

多谢分享，

as123858855 发表于 2020-8-15 21:29:38

666666666666

my21cn 发表于 2020-8-16 14:36:29

very gooooooood

harry26 发表于 2020-8-19 11:22:54

感谢分享

yinshuai 发表于 2020-12-2 15:20:20

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