RT-Thread系统任务并发执行和调度浅析
RT-Thread 内核介绍内核是操作系统最基础也是最重要的部分。下图为 RT-Thread 内核架构图，内核处于硬件层之上，内核部分包括内核库、实时内核实现。
RT-Thread 内核及底层结构
内核库是为了保证内核能够独立运行的一套小型的类似 C 库的函数实现子集。这部分根据编译器的不同自带 C 库的情况也会有些不同，当使用 GNU GCC 编译器时，会携带更多的标准 C 库实现。
线程调度
线程是 RT-Thread 操作系统中最小的调度单位，线程调度算法是基于优先级的全抢占式多线程调度算法，即在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的，包括线程调度器自身。
线程控制块
在 RT-Thread 中，线程控制块由结构体 struct rt_thread 表示，线程控制块是操作系统用于管理线程的一个数据结构，它会存放线程的一些信息，例如优先级、线程名称、线程状态等，也包含线程与线程之间连接用的链表结构，线程等待事件集合等，详细定义如下：
/* 线程控制块 */
struct rt_thread
{
/* rt 对象 */
char name; /* 线程名称 */
rt_uint8_ttype; /* 对象类型 */
rt_uint8_tflags; /* 标志位 */
rt_list_t list; /* 对象列表 */
rt_list_t tlist; /* 线程列表 */
/* 栈指针与入口指针 */
void *sp; /* 栈指针 */
void *entry; /* 入口函数指针 */
void *parameter; /* 参数 */
void *stack_addr; /* 栈地址指针 */
rt_uint32_t stack_size; /* 栈大小 */
/* 错误代码 */
rt_err_t error; /* 线程错误代码 */
rt_uint8_tstat; /* 线程状态 */
/* 优先级 */
rt_uint8_tcurrent_priority; /* 当前优先级 */
rt_uint8_tinit_priority; /* 初始优先级 */
rt_uint32_t number_mask;
......
rt_ubase_tinit_tick; /* 线程初始化计数值 */
rt_ubase_tremaining_tick; /* 线程剩余计数值 */
struct rt_timer thread_timer; /* 内置线程定时器 */
void (*cleanup)(struct rt_thread *tid);/* 线程退出清除函数 */
rt_uint32_t user_data; /* 用户数据 */
};
其中 init_priority 是线程创建时指定的线程优先级，在线程运行过程当中是不会被改变的（除非用户执行线程控制函数进行手动调整线程优先级）。cleanup 会在线程退出时，被空闲线程回调一次以执行用户设置的清理现场等工作。最后的一个成员 user_data 可由用户挂接一些数据信息到线程控制块中，以提供类似线程私有数据的实现。
时间片轮转和抢占
当我们创建一个或者多个任务之后，系统具体是怎么进行时间片计算和任务抢占的呢？主要涉及到两个中断函数：SysTick_Handler（）和PendSV_Handler（），以及任务计划函数rt_schedule（）*核心**
任务计划函数rt_schedule（）具体实现
// schedule.c
/**
* This function will perform one schedule. It will select one thread
* with the highest priority level, then switch to it.
*/
void rt_schedule(void)
{
rt_base_t level;
struct rt_thread *to_thread;
struct rt_thread *from_thread;
/* disable interrupt */
level = rt_hw_interrupt_disable();
/* check the scheduler is enabled or not */
if (rt_scheduler_lock_nest == 0)
{
rt_ubase_t highest_ready_priority;
if (rt_thread_ready_priority_group != 0)
{
/* need_insert_from_thread: need to insert from_thread to ready queue */
int need_insert_from_thread = 0;
to_thread = _get_highest_priority_thread(&highest_ready_priority);
if ((rt_current_thread->stat & RT_THREAD_STAT_MASK) == RT_THREAD_RUNNING)
{
if (rt_current_thread->current_priority < highest_ready_priority)
{
to_thread = rt_current_thread;
}
else
{
need_insert_from_thread = 1;
}
}
/* higher priority thread is not equal to the current one, switch to run the higher one */
if (to_thread != rt_current_thread)
{
/* if the destination thread is not the same as current thread */
rt_current_priority = (rt_uint8_t)highest_ready_priority;
from_thread = rt_current_thread;
rt_current_thread = to_thread;
RT_OBJECT_HOOK_CALL(rt_scheduler_hook, (from_thread, to_thread));
if (need_insert_from_thread)
{
rt_schedule_insert_thread(from_thread);
}
rt_schedule_remove_thread(to_thread);
to_thread->stat = RT_THREAD_RUNNING | (to_thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK);
/* switch to new thread */
RT_DEBUG_LOG(RT_DEBUG_SCHEDULER,
("[%d]switch to priority#%d "
"thread:%.*s(sp:0x%08x), "
"from thread:%.*s(sp: 0x%08x)n",
rt_interrupt_nest, highest_ready_priority,
RT_NAME_MAX, to_thread->name, to_thread->sp,
RT_NAME_MAX, from_thread->name, from_thread->sp));
#ifdef RT_USING_OVERFLOW_CHECK
_rt_scheduler_stack_check(to_thread);
#endif
if (rt_interrupt_nest == 0)
{
extern void rt_thread_handle_sig(rt_bool_t clean_state);
rt_hw_context_switch((rt_ubase_t)&from_thread->sp,
(rt_ubase_t)&to_thread->sp);
#ifdef RT_USING_***NALS
if (rt_current_thread->stat & RT_THREAD_STAT_***NAL_PENDING)
{
extern void rt_thread_handle_sig(rt_bool_t clean_state);
rt_current_thread->stat &= ~RT_THREAD_STAT_***NAL_PENDING;
rt_hw_interrupt_enable(level);
/* check signal status */
rt_thread_handle_sig(RT_TRUE);
}
else
{
rt_hw_interrupt_enable(level);
}
#else
/* enable interrupt */
rt_hw_interrupt_enable(level);
#endif
goto __exit;
}
else
{
RT_DEBUG_LOG(RT_DEBUG_SCHEDULER, ("switch in interruptn"));
rt_hw_context_switch_interrupt((rt_ubase_t)&from_thread->sp,
(rt_ubase_t)&to_thread->sp);
}
}
else
{
rt_schedule_remove_thread(rt_current_thread);
rt_current_thread->stat = RT_THREAD_RUNNING | (rt_current_thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK);
}
}
}
/* enable interrupt */
rt_hw_interrupt_enable(level);
__exit:
return;
}
从以上源码可以看到，任务的优先级计算、状态切换等算法都是在这边完成的
而SysTick_Handler（）和PendSV_Handler（），前者负责任务的运行状态检测，当发生抢占或者时间片轮转时，触发后者进行任务的上下文转换。
// board.c
/**
* This is the timer interrupt service routine.
*
*/
void SysTick_Handler(void)
{
/* enter interrupt */
rt_interrupt_enter();
HAL_IncTick();
rt_tick_increase();
/* leave interrupt */
rt_interrupt_leave();
}
// clock.c
void rt_tick_increase(void)
{
struct rt_thread *thread;
/* increase the global tick */
#ifdef RT_USING_SMP
rt_cpu_self()->tick ++;
#else
++ rt_tick;
#endif
/* check time slice */
thread = rt_thread_self();
-- thread->remaining_tick;
if (thread->remaining_tick == 0)
{
/* change to initialized tick */
thread->remaining_tick = thread->init_tick;
thread->stat |= RT_THREAD_STAT_YIELD;
/* yield */
rt_thread_yield();
}
/* check timer */
rt_timer_check();
}
通过查看源码可以看到，/ check time slice /部分是统计当前任务运行剩余的时间片，（thread->remaining_tick值），一旦当前任务时间片用完就调用rt_schedule()（在rt_thread_yield（）会调用）进行任务状态切换，达到时间片轮转的功能。
以上看出来，系统心跳内部只检测了当前任务的时间片，并没有对其他任务进行检测，那抢占是如何触发的呢？
回到struct rthread的结构体我们可以看到，每一个任务都内嵌有一个定时器模块（struct rt_timer thread_timer; ），当任务调用rt_thread_mdelay()释放CPU资源时，定时器模块负责统计任务的挂起时间，每次插入定时器链表的时候，系统都会依据定时的超时时间进行有序排列（跳表 (Skip List) 算法），通过rt_timer_check()进行超时判断，就调用rt_schedule()进行任务状态切换，达到高优先级抢占的目的。
在PendSV_Handler（）中断内任务才会进行真正的上下文切换，不同编译环境下的汇编源码有差别，但核心都是通过将任务运行的堆栈空间填充到CPU寄存器（R1-R11）
; r0 --> switch from thread stack
; r1 --> switch to thread stack
; psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0 are pushed into stack
PendSV_Handler PROC
EXPORT PendSV_Handler
; disable interrupt to protect context switch
MRS r2, PRIMASK
CPSID I
; get rt_thread_switch_interrupt_flag
LDR r0, =rt_thread_switch_interrupt_flag
LDR r1,
CBZ r1, pendsv_exit ; pendsv already handled
; clear rt_thread_switch_interrupt_flag to 0
MOV r1, #0x00
STR r1,
LDR r0, =rt_interrupt_from_thread
LDR r1,
CBZ r1, switch_to_thread ; skip register save at the first time
MRS r1, psp ; get from thread stack pointer
STMFD r1!, {r4 - r11} ; push r4 - r11 register
LDR r0,
STR r1, ; update from thread stack pointer
switch_to_thread
LDR r1, =rt_interrupt_to_thread
LDR r1,
LDR r1, ; load thread stack pointer
LDMFD r1!, {r4 - r11} ; pop r4 - r11 register
MSR psp, r1 ; update stack pointer
pendsv_exit
; restore interrupt
MSR PRIMASK, r2
ORR lr, lr, #0x04
BX lr
ENDP
总结
RT-Thread任务调度的时候，不是在系统的心跳中断内对每个任务进行优先级，时间片判断，而是单检测当前运行任务的时间片，并配合定时器模块，进行抢占。提高了运行效率。
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