创龙 瑞芯微 RK3588 国产2.4GHz八核 工业开发板—ROS2系统使用说明
前言本文档主要介绍创龙科技TL3588-EVM评估板演示基于Debain的ROS系统（版本：ROS2 Foxy）使用说明，包括镜像编译、镜像替换，以及ROS系统测试的方法。适用开发环境如下。Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit虚拟机：VMware16.2.5Linux开发环境：Ubuntu20.04.6 64bitU-Boot：U-Boot-2017.09Kernel：Linux-5.10.160Debian：Debian 11Docker：24.0.5ROS：ROS2 FoxyLinuxSDK：LinuxSDK-[版本号]（基于rk3588_linux_release_v1.2.1_20230720）ROS（Robot Operating System，下文简称"ROS"）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。我司提供的ROS系统相关资料位于产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\ros2_foxy\”目录下，具体说明如下表所示。https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-vOARjczAAALRcWdjA0664.png
表 1
我司提供的LinuxSDK-[版本号].tar.gz开发包已自带Debian系统，位于LinuxSDK源码目录下（如下图）。
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-waAFeudAABgw1M1Zf8203.png
图 1
请先按照调试工具安装、开发环境搭建相关文档，安装SecureCRT串口调试终端、VMware虚拟机等相关软件，按照《Debain系统使用手册》解压安装LinuxSDK开发包至Ubuntu。无特殊说明情况下，本文默认使用USB TO UART2作为调试串口，使用SD启动卡（Micro SD方式）启动系统，使用HDMI线将HDMI显示器与评估板HDMI OUT接口连接，通过路由器与PC机进行网络连接，请确保PC机、Ubuntu系统可正常访问互联网。
ROS系统测试我司提供的ROS系统启动镜像文件update.img位于产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\ros2_foxy\bin\”目录下，请先参考《系统启动卡制作及系统固化》文档，将镜像文件update.img通过“瑞芯微创建升级磁盘工具”制作SD启动卡（即ROS系统启动卡），然后将SD启动卡插至评估板Micro SD卡槽。亦可通过USB固化方式将系统固化至eMMC。备注：目前暂不支持通过SD升级卡固化系统至eMMC方式。基于Python的通信功能测试执行如下命令，配置评估板测试环境。Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/rosTarget# source /opt/ros/local_setup.sh
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-w6AUjfNAAALfRJUibw601.png
图 2
执行如下命令，创建Log目录，用于保存ROS程序运行的Log。Target# mkdir -p /root/.ros/log
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-xWAcA8eAAAGZ2t1hcM662.png
图 3
执行如下命令，启动ROS节点订阅消息。Target# ros2 run demo_nodes_py listener &
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-x2AbwcLAA***7kcIhv0880.png
图 4
执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。此时评估板串口调试终端将会打印两节点间通信的信息，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出测试程序，即让发布消息的节点退出。Target# ros2 run demo_nodes_py talker
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-yWAQ_SkAABQc53q4_c872.png
图 5
执行如下命令，查看并根据系统进程号关闭所有ROS节点。进程号请以实际情况为准。Target# ps -aTarget# kill 2835Target# kill 2836
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-y2AMaHrAAAeRbqJIwg671.png
图 6
基于C++的通信功能测试执行如下命令，配置评估板测试环境。Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/rosTarget# source /opt/ros/local_setup.sh
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-zWAY3KbAAALSuQhIwE349.png
图 7
执行如下命令，启动ROS节点订阅消息。Target# ros2 run demo_nodes_cpp listener &
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-zyAQNO8AA***2cBGEOE651.png
图 8
执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。此时评估板串口调试终端将会打印两节点间通信的信息，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出测试程序，即让发布消息的节点退出。Target# ros2 run demo_nodes_cpp talker
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-0SAFQV6AABRnkZrI9w434.png
图 9
执行如下命令，根据系统进程号关闭所有ROS节点。进程号请以实际情况为准。Target# ps -aTarget# kill 3539Target# kill 3540
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-06AYL2OAAAeEDURgAk290.png
图 10
小海龟测试请使用HDMI线将HDMI显示器与评估板HDMI OUT接口连接。然后执行如下命令，配置评估板测试环境。Target# export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/rosTarget# source /opt/ros/local_setup.sh
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-zWAY3KbAAALSuQhIwE349.png
图 11
执行如下命令，后台运行小海龟程序。Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0C/wKgZO2kC-1-AYTE7AAAgDv6Iizc068.png
图 12
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-1-ASX8HAADzrJOjFoc429.png
图 13
执行如下命令，发布话题消息，使小海龟转圈。Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZPGkC-6CAe9TcAAA8hmJG2Rw321.png
图 14
参数解析：ros2 topic pub：发布消息到主题；--rate 1：发布消息速率，设置为1次每秒；/turtle1/cmd_vel：主题名称；geometry_msgs/msg/Twist：发布消息类型；{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}：发布消息的内容，线速度(linear)为x方向上的2.0、角速度(angular)为z轴方向上的1.8。
https://file1.elecfans.com/web3/M00/39/0D/wKgZO2kC-6eAF5wzAAD1a4BKOm4161.png
图 15
由于篇幅过长等原因，部分内容均不逐一展示，如需获取完整版详细资料，请关注创龙科技微信公众号或官网，或者评论区留言，感谢您的支持！
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