2019 年 12 月 5 日,致力于亚太地区市场的领先半导体元器件分销商 --- 大联大控股宣布,其旗下世平推出基于英特尔(Intel)Movidius Myriad 2 的双目 VSLAM 空间定位解决方案。

 

SLAM(simultaneous localization and mapping)即时定位与地图构建技术最早应用在军事(核潜艇的海底定位)上,主要传感器是军用雷达。该技术发展至今已历经几十年,目前以激光雷达作为主要传感器的 SLAM 技术更加稳定和可靠,依然是当下主流的技术方案。随着近几年计算机视觉技术的快速发展,SLAM 技术越来越多地应用于家用机器人、无人机和 AR 设备等,基于视觉的 Visual SLAM(简称 VSLAM)也逐渐开始崭露头角。

 

图示 1- 大联大世平推出基于 Intel 技术的双目 VSLAM 空间定位解决方案的展示板图

 

VSLAM 技术框架主要包括:传感器数据预处理、前端、后端、回环检测和建图。由大联大世平推出基于 Intel Movidius Myriad 2 的空间定位解决方案采用的 eXLAM-80TOF 是独立的双目 VSLAM 模组,通过 USB3.0 接口传输,体积小巧,可以嵌入到机器人应用中并提供定制开发。本方案可应用于 AR / VR、扫地机器人等行业中,使产品不仅具有空间定位和导航能力,并且更智能、更实用。

 

eXLAM-80TOF 模组在标准的双目帧率高达 100Hz 毫米级精度的 SLAM 服务上又增加了 TOF 深度摄像头方案,提供 224x172 的深度分辨率,帧率最高可达 100Fps,识别深度达到 5m+,并且无需依赖 Host 端计算,可直接输出深度数据和点云数据,用于 3D 重建、距离测量、导航避障,手势识别等。eXLAM-80TOF 双目模组能够让普通机器人插上 AI 的翅膀,实现更多功能。

 

图示 2- 大联大世平推出基于 Intel 技术的双目 VSLAM 空间定位解决方案的方案块图

 

核心技术优势

  具有全面校准系统的 SOM 模组解决方案

 

  稳定的 6DOF 追踪性能,设备深度输出可达 100Hz

 

  立体视觉定位建图,瞬时初始化,并保持真实世界的缩放比例

 

  追踪精度和稳定性达到毫米级别

 

  多功能接口:标配:USB;可选项:MIPI、SPI、I2C、WIFI、蓝牙、SDIO、UIRT

 

  既可脱机工作也可连接 WIFI 进入网络工作模式

 

  可扩展且灵活地定制速度和精度

 

  由 Intel Movidius 垂直一体化供电

 

  低功耗

 

方案规格

  VPU:Intel Movidius 平台

 

  IMU:9 axis IMU

 

  摄像机基准线:80mm

 

  摄像机配置:640 X 400 帧曝光

 

  摄像机帧率:100 fps

 

  摄像机 FOV:(H / V)150° / 112°

 

  默认输出接口:USB 3.0

 

  MIPI 输出端口:2 Lane CSI2(可选)

 

  无线网络 / 蓝牙 / SPI / SDIO 输(可选)

 

  尺寸:17.8 X 19.4 X 110.4(mm)

 

  功耗:< 2W

 

  基于较少特征点的 SLAM

 

  基于立体视觉和 IMU 的混合定位

 

  6DOF 输出高达 100Hz

 

  可选的稀少阴影点,其深度输出可达 100Hz

 

  毫米级的追踪精度

 

  转变抖动小于 1mm

 

  旋转抖动小于 1 度

 

  大面积的追踪覆盖或可延伸的内存访问

 

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